一种自动爬楼式清洁小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106473666A(43)申请公布日2017.03.08(21)申请号201610886557.9(22)申请日2016.10.11(71)申请人哈尔滨理工大学地址150080黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号(72)发明人王晓晶刘美珍陈帅刘昊(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种自动爬楼式清洁小车(57)摘要一种自动爬楼式清洁小车，是由清洁系统、传动系统和控制系统构成。其中清洁系统包括了清扫装置，主要有垃圾收纳箱8，普通减速伺服电机1提供动力，扫刷6执行清扫，吸尘装置主要有风扇3，吸风管道7，网状挡板9；传动系统主要是由前进装置和爬楼装置组成，前进装置是由齿轮12、13啮合通过轴传递动力，驱动车轮14转动，爬楼装置则是由蜗轮16和蜗杆啮合传递动力，动力由伺服电机11提供，驱动四轮旋转机构17转动；控制系统是由控制装置19、电磁感应装置10以及传感器实现。本设计具有结构紧凑，体积小，实用方便的特点，可以有效的节约劳力，节省成本，提高工作效率。CN106473666ACN106473666A权利要求书1/1页1.本发明针对现有技术不足，提供了一种新型的自动爬楼式清洁小车，其主要的特征在于集清洁系统，传动系统与控制系统于一体，将清扫与爬楼相结合，实现清洁小车高效连续的完成楼梯清洁任务。2.根据权利要求书1所述的一种新型的自动爬楼式清洁小车，其特征在于传动系统的设计，由同一个伺服电机提供动力，电磁感应装置中的弹簧调节转换齿轮或蜗轮蜗杆啮合，小车行走时齿轮相啮合使小车前进，爬楼时则是蜗轮蜗杆传动带动四轮旋转机构旋转使小车爬楼。3.根据权利要求书1所述的一种新型的自动爬楼式清洁小车，其特征在于控制系统对清扫装置，前进装置和爬楼装置的控制；小车在台阶面上前进，风扇，清洁刷都运转，碰到墙壁传感器发出信号启动爬楼装置，稳定后机构复位伺服电机反向驱动小车行进。2CN106473666A说明书1/2页一种自动爬楼式清洁小车技术领域[0001]本发明涉及一种自动清洁小车，主要是自动爬楼梯和行走的清扫小车。背景技术[0002]清洁小车按行走方式可以分为手推式、自行式；按作业方式可以分为纯扫式、纯吸式和吸扫式；按除尘方式可以分为干式清扫和湿式清扫；目前市场流行最多的是吸扫式，国内市场占有率高达95%。人们一般用到最多的清洁机器，例如，吸尘器，垃圾清扫车等，但这些机器只适用于平坦的路面上垃圾清洁，一旦遇到台阶或者楼梯之类的路面时，就会显的束手无策，不具备爬楼功能，这样就只能清洁平地，因此对于清洁楼梯台阶，这种机器并不适用，只能依靠人力，这样耗时长，成本高，不仅浪费劳力，而且工作效率也不高。发明内容[0003]为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提出一种自动爬楼式清洁小车，通过使用自动化机器来实现爬楼梯以及清扫台阶的目的。[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种自动爬楼式清洁小车主要包括清洁系统、传动系统和电磁控制系统。其中清洁系统是由清扫装置和吸尘装置组成，清扫功能是由蓄电池2供电，驱动普通减速伺服电机1转动，皮带轮传动轴5通过皮带和另一皮带轮4相连接，将电机的功率通过皮带轮传动轴传递给小车的刷子6，从而驱动刷子旋转，实现清扫；吸尘功能是通过风扇3和吸风管道7实现，风扇由普通减速伺服电机1提供动力，风扇工作后，通过滚动轴承连接的吸风管道将垃圾吸入垃圾收纳箱8中，在垃圾收纳箱上侧处设有网状挡板9是为了防止轻型垃圾卷入风扇3中，起到防尘作用。清洁系统与传动系统之间的配合工作是由电磁感应装置实现的。小车的传动系统是由伺服电机11提供动力，连接电机的传动齿轮12与另一传动齿轮13相啮合从而带动小车车轮14运动，电机的正反转可实现小车的左右移动。车轮上都安装有传感器，所有信号都被传送到控制装置，然后通过控制装置反馈到电机和电磁感应装置，实现伺服电机11正反转、普通减速伺服电机1启停和电磁感应装置10的得失电。当机器在执行爬楼梯的功能时，由伺服电机11提供动力，电磁感应装置10在没有接收到控制装置传来的电信号时，电磁铁不得电，内部弹簧将蜗轮轴弹起，四轮旋转机构17和辅助轮18处于悬空状态，当电磁感应装置10在接收到控制装置19传来的电信号时，电磁铁得电，产生吸力，与下部装置结合，从而压缩弹簧，使轴15下移一段距离蜗杆与蜗轮16相啮合，通过蜗轮16传递动力给轴15从而带动爬楼梯的四轮旋转机构17转动，为了增大机器爬楼梯的力度和稳定性，还设置了辅助机构，即两侧的支撑轮18，两侧的支撑轮与四轮旋转机构同轴，连接杆可调定一定角