船体清刷监测水下机器人用行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106516041A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201610999291.9(22)申请日2016.11.14(71)申请人南通市海鸥救生防护用品有限公司地址226001江苏省南通市通州区东社镇工业园区(72)发明人曹伟曹文(74)专利代理机构南京正联知识产权代理有限公司32243代理人吴惠松(51)Int.Cl.B63B59/10(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称船体清刷监测水下机器人用行走装置(57)摘要本发明公开了一种船体清刷监测水下机器人用行走装置，包括驱动轮和转向轮，驱动轮与驱动马达连接，转向轮与第一转向块连接，第一转向块与第一固定块固定连接，第一固定块与第二转向块固定连接，第二转向块与第二固定块活动连接，第二固定块安装在轴上，轴一端连接在联轴器内，驱动轮和转向轮之间设有电磁铁；本发明具有以下优点：转向灵活，能够获得更大活动范围，安全牢固，经久耐用。CN106516041ACN106516041A权利要求书1/1页1.一种船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：包括驱动轮（1）和转向轮（2），所述驱动轮（1）与驱动马达（3）连接，所述转向轮（2）与第一转向块（4）连接，所述第一转向块（4）与第一固定块（5）固定连接，所述第一固定块（5）与第二转向块（6）固定连接，所述第二转向块（6）与第二固定块（7）活动连接，所述第二固定块（7）安装在轴（8）上，所述轴（8）一端连接在联轴器（9）内，所述驱动轮（1）和转向轮（2）之间设有电磁铁（10）。2.根据权利要求1所述的船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：所述驱动马达（3）为液压马达。3.根据权利要求1所述的船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：所述驱动轮（1）和转向轮（2）轮胎表面设有防滑层。4.根据权利要求1所述的船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：所述联轴器（9）设置在外壳（11）内。5.根据权利要求2所述的船体清刷监测水下机器人用行走装置，其特征在于：所述驱动马达（3）上设有油缸接头。2CN106516041A说明书1/2页船体清刷监测水下机器人用行走装置技术领域[0001]本发明涉及一种船体清刷监测水下机器人用行走装置。背景技术[0002]从广义上讲：自从有船舶就有船舶清洗，船舶清洗同其他专业清洗领域一样,经历了从原始手工清洗、简单机械烤铲，发展到喷砂、除白、机械清洗、化学清洗。近年来清洗新技术发展较快,造修船工艺要求越来越高,船舶清洗技术与工艺也发生了明显变化,国内洗船所用的方法：高压水射流清洗技术、喷砂清洗、中性无酸清洗、气体喷丸、PIG清洗技术、生物清洗技术、人工处理技术、机器人水下清理技术、超声波清洗技术都已成功地应用到了船舶清洗领域。最新的一种技术由锐迅安防特种技术开发有限公司研发生产的便携式磨料水射流清洗设备。利用高压水带动磨料实现高效的清洗能力。是在便携式水切割设备的技术上研制而成。此种技术综合了抛丸、喷砂、高压水清洗等技术，达到了高效能，低污染，操作简便等特点。[0003]大型船舶在经过常年的航行后，在其吃水线以下的船体外壳上会形成一层厚厚的垢层。这些垢层由藻类、贝类附着物构成，紧密而且坚硬。另一方面，船舶在运行多年后，不可避免地会产生大面积锈蚀的情况。因此，在大型船舶进行大修时，一般都要求将船体上的涂层、结垢和旧的尤其以及铁锈去除，然后再涂上新的油漆，这样才能保证船舶的正常航行和延长其使用寿命。目前，船体外壳上涂层、垢层的清除，还有的是工人手执锤子铲子进行敲打和铲刮，因垢层坚硬致密且面积大，维修工期长，工人劳动强度大。国外于20世纪80年代末开始探索利用高压水射流技术对船舶进行清洗和除锈除油漆工作，并取得了成功，该项技术已在国外船舶维修行业广泛推广和采用。近几年来，随着我国高压水射流技术的发展，该项技术已成果应用于船舶行业。该技术的工作原理是利用高压水泵，将普通水的压力提高至40-250MPa，单枪流量约为20-39L/min,从喷嘴射出，形成超高压水射流或磨料水射流。利用水射流的强大冲击力、冲蚀力和剥离能力，能快速地将涂层、结垢、铁锈和油漆去除干净。在清洗时，可采用纯水射流清洗和磨料水射流清洗两种方式。采用纯水清洗时，水射流的压力很高，可采用旋转喷头，清洗速度快，设备简单。采用磨料水射流清洗时，水射流的压力相对较小，磨料为便宜的石英砂，操作现对复杂一些。利用高压水射流技术对船舶进行清洗是一种高效高质量快捷的维修维护方法。[0004]船体清刷监测水下机器人，由水面上的技术人员操控，能够潜入水下，吸附在船体上作业，每小时可以清除1000至1500平