平衡训练装置及平衡训练方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106530879A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201610628649.7(22)申请日2016.08.03(30)优先权数据2015-1802022015.09.11JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人佐佐木优高桥正浩(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人杜诚陈炜(51)Int.Cl.G09B9/00(2006.01)权利要求书1页说明书10页附图6页(54)发明名称平衡训练装置及平衡训练方法(57)摘要公开了平衡训练装置及平衡训练方法，该平衡训练装置包括：倒立式两轮车辆；姿势检测单元，该姿势检测单元检测倒立式两轮车辆的姿势；控制单元，该控制单元允许控制倒立式两轮车辆，使得倒立式两轮车辆根据由姿势检测单元检测的倒立式两轮车辆的姿势来移动，并且该控制单元允许控制倒立式两轮车辆，使得倒立式两轮车辆在与倒立式两轮车辆的姿势无关的任意方向上被强制地移动；以及位置获得单元，该位置获得单元获得倒立式两轮车辆的位置。当所获得的倒立式两轮车辆的位置与基准位置之间的距离大于或等于阈值时，控制单元抑制以下控制：在从基准位置至倒立式两轮车辆的位置的方向上强制地移动倒立式两轮车辆。CN106530879ACN106530879A权利要求书1/1页1.一种平衡训练装置，所述平衡训练装置用于平衡训练，在所述平衡训练中乘员搭乘在倒立式两轮车辆上，并且通过操作所述倒立式两轮车辆以使所述倒立式两轮车辆变得更接近预定基准位置，所述平衡训练装置训练乘员的平衡感，所述平衡训练装置包括：倒立式两轮车辆；姿势检测单元，所述姿势检测单元检测所述倒立式两轮车辆的姿势，所述姿势根据搭乘在所述倒立式两轮车辆上的乘员的姿势而改变；控制单元，所述控制单元允许控制所述倒立式两轮车辆，使得所述倒立式两轮车辆根据由所述姿势检测单元检测的所述倒立式两轮车辆的姿势来移动，并且所述控制单元允许控制所述倒立式两轮车辆，使得所述倒立式两轮车辆在与所述倒立式两轮车辆的姿势无关的任意方向上被强制地移动；以及位置获得单元，所述位置获得单元获得所述倒立式两轮车辆的位置，其中，当由所述位置获得单元获得的所述倒立式两轮车辆的位置与所述基准位置之间的距离大于或等于阈值时，所述控制单元抑制在从所述基准位置至所述倒立式两轮车辆的位置的方向上强制地移动所述倒立式两轮车辆的控制。2.根据权利要求1所述的平衡训练装置，其中，所述控制单元在正常模式与挑战模式之间交替地切换，在所述正常模式下，所述控制单元控制所述倒立式两轮车辆根据由所述姿势检测单元检测的所述倒立式两轮车辆的姿势来移动，在所述挑战模式下，所述控制单元控制所述倒立式两轮车辆在与所述倒立式两轮车辆的姿势无关的任意方向上被强制地移动。3.根据权利要求2所述的平衡训练装置，其中，所述控制单元计算所述乘员将所述倒立式两轮车辆从与所述基准位置相距预定距离的位置返回至所述基准位置所需要的时间，并且随着所计算的时间变得更长，所述控制单元使所述阈值变得更小。4.根据权利要求2或3所述的平衡训练装置，其中，所述控制单元在多个等级中的一个等级下进行操作，并且执行以下控制中的至少一个：随着所述等级变得更高，增加每单位时间从所述正常模式切换至所述挑战模式的次数，以及随着所述等级变得更高，增大在所述任意方向上的移动量，并且随着所述等级变得更高，所述控制单元使所述阈值变得更大。5.一种平衡训练方法，包括控制步骤，所述控制步骤用于对倒立式两轮车辆执行控制，使得所述倒立式两轮车辆根据所述倒立式两轮车辆的姿势而移动，所述倒立式两轮车辆的姿势根据搭乘在所述倒立式两轮车辆上的乘员的姿势而改变；以及用于对所述倒立式两轮车辆执行控制，使得所述倒立式两轮车辆在与所述倒立式两轮车辆的姿势无关的任意方向上被强制地移动，其中，所述平衡训练方法用于平衡训练，在所述平衡训练中所述乘员搭乘在所述倒立式两轮车辆上，并且通过操作所述倒立式两轮车辆以使所述倒立式两轮车辆变得更接近预定基准位置，所述平衡训练方法训练乘员的平衡感，以及在所述控制步骤中，当所述倒立式两轮车辆的位置与所述基准位置之间的距离大于或等于阈值时，抑制在从所述基准位置至所述倒立式两轮车辆的位置的方向上强制地移动所述倒立式两轮车辆的控制。2CN106530879A说明书1/10页平衡训练装置及平衡训练方法技术领域[0001]本发明涉及平衡训练装置和平衡训练方法，并且特别地，涉及使用倒立式两轮车辆(invertedtwo-wheelvehicle)来训练乘员的平衡感的技术，该倒立式两轮车辆在保持倒立状态时根据乘员姿势的改变而移动。背景技术[0002]日本未经审查的专利申请公开号2011-31669