车辆侧翻预警的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106564507A(43)申请公布日2017.04.19(21)申请号201610997312.3(22)申请日2016.11.14(71)申请人北京一雄信息科技有限公司地址100070北京市丰台区科学城中核路1号03号楼1020-1021（园区）(72)发明人张彦杰孟庆达姚峰军田乐(74)专利代理机构北京瑞恒信达知识产权代理事务所(普通合伙)11382代理人尹卓刘浩(51)Int.Cl.B60W50/14(2012.01)B60W30/04(2006.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称车辆侧翻预警的方法和装置(57)摘要本申请提供一种车辆侧翻预警的方法和装置，包括：步骤A：连接车辆的OBD接口，从OBD接口采集的数据中获取车辆方向盘转向角与车辆4个车轮的轮速；步骤B:计算车速VS；计算车辆的转弯角；步骤C：当车辆的转弯角≤±5°时，计算参考轮速比C＝VFL/VFR；如果车辆的转弯角≥±10°，且车速VS＞20Km/h,计算轮速比D和阈值，如果轮速比D大于阈值，则报警。利用本发明，不需要增加额外的高成本的传感器，不需要更改车辆线路，即可对车辆侧翻进行预警，简单方便。CN106564507ACN106564507A权利要求书1/2页1.一种车辆侧翻预警的方法，包括：步骤A：连接车辆的OBD接口，从所述OBD接口采集的数据中获取车辆方向盘转向角与车辆4个车轮的轮速；步骤B:计算车速VS＝(VFL+VFR+VRL+VRR)/4；其中，VFL表示左前轮的轮速，VFR表示右前轮的轮速，VRL表示左后轮的轮速，VRR表示右后轮的轮速，计算车辆的转弯角；以及步骤C：当所述车辆的转弯角≤±5°时，计算参考轮速比C＝VFL/VFR；如果所述车辆的转弯角≥±10°，且所述车速VS＞20Km/h,计算轮速比D和阈值，所述轮速比D＝VFL/VFR，如果所述轮速比D大于阈值，则报警。2.根据权利要求1所述的方法，所述车辆的转弯角β的计算公式为：车辆的转弯角β＝车辆方向盘转向角/车辆的转向比。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述阈值的计算方法包括：步骤01：计算车辆转弯时内侧车轮所形成的圆的半径p，p＝(L/2)*(arccos(π/2-β))，其中，L为车辆轴距，β为车辆的转弯角；步骤02:计算外侧车轮半径q＝p+K；其中K为车辆轮距；步骤03:计算内侧车轮行程周长N＝2πp,外侧车轮行程周长M＝2πq；步骤04：计算阈值，公式为：阈值＝kM/(N×C)，k为比例系数。4.根据权利要求3所述的方法，其中，k＝1.1。5.一种车辆侧翻预警的装置，包括OBD采集模块、数据处理模块、存储模块、侧翻判定模块和报警模块，其中：所述OBD采集模块连接车辆的OBD接口，实时采集车辆方向盘转向角与车辆4个车轮的轮速，并将采集到的所述车辆方向盘转向角和所述轮速传送给所述数据处理模块，并且所述OBD采集模块从车辆的OBD接口取电，为所述数据处理模块、侧翻判定模块和报警模块供电；所述数据处理模块与所述OBD采集模块、所述存储模块和/或所述侧翻判定模块连接，用于接收OBD采集模块传送来的车辆方向盘转向角与车辆4个车轮的轮速，计算车速VS＝(VFL+VFR+VRL+VRR)/4，其中，VFL表示左前轮的轮速，VFR表示右前轮的轮速，VRL表示左后轮的轮速，VRR表示右后轮的轮速，计算车辆的转弯角β，并且当车辆的转弯角≤±5°时，计算参考轮速比C＝VFL/VFR，并将轮速比存储到存储模块，当车辆的转弯角度≥±10°时，且车速VS＞20km/h,计算轮速比D和阈值，并将这两个值传送给所述侧翻判定模块；所述存储模块用于保存OBD采集模块、数据处理模块和侧翻判定模块所产生的数据；以及所述侧翻判定模块与所述报警模块连接，用于接收数据处理模块传送来的轮速比D和阈值，如果所述轮速比D大于阈值，那么向报警模块发送信号，报警模块报警。6.根据权利要求5所述的装置，其中，在所述数据处理模块中，所述车辆的转弯角β的计算公式为：车辆转弯角β＝车辆方向盘转向角/车辆的转向比。7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述数据处理模块中，所述轮速比D＝VFL/VFR，所述阈值的计算方法包括：2CN106564507A权利要求书2/2页步骤01：计算车辆转弯时内侧车轮所形成的圆的半径p，p＝(L/2)*(arccos(π/2-β))，其中，L为车辆轴距，β为车辆的转弯角；步骤02:计算外侧车轮半径q＝p+K；其中K为车辆轮距；步骤03:计算内侧车轮行程周长N＝2πp,外侧车轮行程周长M＝2πq；以及步骤04：计算阈值＝kM/(N×C)，k为比例系数。8.根据权利要求7所述的方