行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN106572935B(45)授权公告日2018.05.11(21)申请号201580037450.0(72)发明人石川胜松本洁高畑智之下山勋出尾隆志黑木义博(22)申请日2015.07.09高桥太郎小坂雄介(65)同一申请的已公布的文献号(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所申请公布号CN106572935A11247(43)申请公布日2017.04.19代理人段承恩杨光军(30)优先权数据(51)Int.Cl.2014-1435722014.07.11JPA61G5/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日A61G5/04(2013.01)2017.01.09(56)对比文件(86)PCT国际申请的申请数据CN2080836U,1991.07.17,PCT/JP2015/0034572015.07.09CN2327353Y,1999.07.07,(87)PCT国际申请的公布数据JP特开2007-215567A,2007.08.30,WO2016/006248JA2016.01.14JP特开2013-208246A,2013.10.10,(73)专利权人国立大学法人东京大学审查员徐进明地址日本东京都专利权人丰田自动车株式会社权利要求书1页说明书17页附图21页(54)发明名称行走装置(57)摘要提供一种能够通过简单的结构而在各种环境下都适用的走行装置。本实施方式所涉及的走行装置具备：作为驱动轮的前轮(11)；上框架(21)；第1直线运动机构(22)，其被设置成可伸缩，连结前轮(11)和上框架(21)；中轮(12)，其配置于前轮(11)的后侧；第2直线运动机构(23)，其被设置成可伸缩，连结搭乘部和中轮；后轮(13)，其设置于中轮(12)的后侧；下连杆(25)，其连结中轮(12)和后轮(13)；后连杆(24)，其连结下连杆(25)和上框架(21)；以及第3直线运动机构(26)，其改变上框架(21)与后连杆(24)之间的角度。CN106572935BCN106572935B权利要求书1/1页1.一种行走装置，具备：作为驱动轮的第1车轮；车体；第1直线运动机构，其被设置成可伸缩，连结所述第1车轮和所述车体；第2车轮，其配置于所述第1车轮的后侧；第2直线运动机构，其被设置成可伸缩，连结所述车体和所述第2车轮；第3车轮，其设置于所述第2车轮的后侧；第1连杆，其连结所述第2车轮和所述第3车轮；第2连杆，其连结所述第1连杆和所述车体；以及致动器，其改变所述车体与所述第2连杆之间的角度。2.根据权利要求1所述的行走装置，所述第1车轮、第2车轮、第3车轮、所述第1直线运动机构以及第2直线运动机构分别配置于所述行走装置的左右，并被独立地驱动。3.根据权利要求2所述的行走装置，所述致动器对于左右的所述第2连杆是共用的。4.根据权利要求1～3中任一项所述的行走装置，所述第2车轮和所述第3车轮是从动轮。5.根据权利要求1～3中任一项所述的行走装置，所述致动器由可伸缩地设置于所述车体与所述第2连杆之间的第3直线运动机构构成。6.根据权利要求1～3中任一项所述的行走装置，所述致动器由驱动所述第2连杆相对于所述车体旋转的旋转机构构成。7.根据权利要求1～3中任一项所述的行走装置，所述致动器由可伸缩地设置于所述第1直线运动机构与所述第2连杆之间的第3直线运动机构构成。8.根据权利要求1～3中任一项所述的行走装置，在所述车体设置有供搭乘者搭乘的搭乘席。9.一种行走装置，具备：作为从动轮的第1车轮；车体；第1直线运动机构，其被设置成可伸缩，连结所述第1车轮和所述车体；第2车轮，其是驱动轮，配置于所述第1车轮的后侧；第2直线运动机构，其被设置成可伸缩，连结所述车体和所述第2车轮；第3车轮，其是从动轮，设置于所述第2车轮的后侧；第1连杆，其连结所述第2车轮和所述第3车轮；第2连杆，其连结所述第1连杆和所述车体；以及致动器，其改变所述车体与所述第2连杆之间的角度。2CN106572935B说明书1/17页行走装置技术领域[0001]本发明涉及行走装置。背景技术[0002]电动轮椅、老年车等面向老年人和/或残障人士的交通工具不适用于崎岖的场地、倾斜的场地以及大的台阶。另外，轮椅难以乘坐自动扶梯(escalator)。另外，老年车无法乘坐电车和/或公交车。进而，因为担心会发生侧翻事故，所以老年车不适用于在左右存在台阶和/或倾斜的使用环境，为了安全地行走而需要以低速度进行行走。[0003]专利文献1中公开有能够上下楼梯的轮椅。专利文献1所公开的轮椅具有六个车轮。左右的前轮是驱动轮。在左右的前轮的后方，每一侧各配置有两个车轮。通过六轮接地而能够上下楼梯。另外，在平面上行走时为四轮接地。