行走装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115258000A(43)申请公布日2022.11.01(21)申请号202211036087.9B60K7/00(2006.01)(22)申请日2022.08.27(71)申请人松灵机器人（东莞）有限公司地址523000广东省东莞市松山湖园区工业北四路1号10栋101室(72)发明人谭柱魏基栋刘春良(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师黄禹强(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B60G13/00(2006.01)B62D5/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称行走装置(57)摘要本申请提供了一种行走装置。行走装置包括底盘以及间隔设置于底盘上的第一行走机构以及第二行走机构，第一行走机构包括第一行走轮以及转向驱动件，转向驱动件用于调节第一行走轮的行进方向；第二行走机构包括第二行走轮以及第一平衡组件，第一平衡组件的一端连接底盘，另一端连接第二行走轮，第二行走轮通过第一平衡组件可活动连接底盘，第二行走轮可朝向靠近或背离底盘的方向移动。其中，当第一行走轮遇到障碍物时，转向驱动件调节第一行走轮的行进方向，以增加第一行走轮与障碍物的接触面积；当第二行走轮遇到障碍物时，第一平衡组件用于稳定底盘。本申请提供的行走装置，能够提高可移动机械设备的行走装置的越障能力以及减震效果。CN115258000ACN115258000A权利要求书1/2页1.一种行走装置，其特征在于，包括：底盘；间隔设置于所述底盘上的第一行走机构以及第二行走机构，所述第一行走机构包括第一行走轮以及转向驱动件，所述转向驱动件用于调节所述第一行走轮的行进方向；所述第二行走机构包括第二行走轮以及第一平衡组件，所述第一平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第二行走轮，所述第二行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第二行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述转向驱动件调节所述第一行走轮的行进方向，以增加所述第一行走轮与障碍物的接触面积；当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第一平衡组件用于稳定所述底盘。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第一固定件及第一移动件，所述第一平衡组件还包括间隔设置的第一连接件及第二连接件，所述第一固定件、所述第一连接件、所述第一移动件以及所述第二连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第一固定件背离所述第一连接件的端部连接所述底盘，所述第一移动件连接所述第二行走轮，所述第一连接件的两端分别转动连接所述第一固定件背离所述底盘的一端以及所述第一移动件背离所述底盘的一端，所述第二连接件的两端分别转动连接所述第一固定件靠近所述底盘的一端以及所述第一移动件靠近所述底盘的一端；其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第一移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第一移动件带动所述第一连接件及所述第二连接件分别绕所述第一连接件与所述第一固定件的连接点及所述第二连接件与所述第一固定件的连接点转动。3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第二行走机构还包括第三行走轮以及与所述底盘连接的第二平衡组件，所述第二平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第三行走轮，所述第三行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第三行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；当所述第三行走轮遇到障碍物时，所述第二平衡组件用于稳定所述底盘。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述第二平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第二固定件及第二移动件，所述第二平衡组件还包括间隔设置的第三连接件及第四连接件，所述第二固定件、所述第三连接件、所述第二移动件以及所述第四连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第二固定件背离所述第三连接件的端部连接所述底盘，所述第二移动件连接所述第二行走轮，所述第三连接件的两端分别转动连接所述第二固定件背离所述底盘的一端以及所述第二移动件背离所述底盘的一端，所述第四连接件的两端分别转动连接所述第二固定件靠近所述底盘的一端以及所述第二移动件靠近所述底盘的一端；其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第二移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第二移动件带动所述第三连接件及所述第四连接件分别绕所述第三连接件与所述第二固定件的连接点及所述第四连接件与所述第二固定件的连接点转动。2CN115258000A权利要求书2/2页5.根据权