四轮全向转动巡检机器人底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106627832A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201710079286.0(22)申请日2017.02.14(71)申请人国网江苏省电力公司徐州供电公司地址221006江苏省徐州市解放北路20号申请人国家电网公司(72)发明人李军尹春丽蔺华王晨麟吴斌张文明鲁明耿伟白金花肖明俭(74)专利代理机构徐州市三联专利事务所32220代理人耿岩(51)Int.Cl.B62D61/00(2006.01)B60K1/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称四轮全向转动巡检机器人底盘(57)摘要本发明公开了一种四轮全向转动巡检机器人底盘，该底盘自下而上依次由用于盛放电池的电池挂载层，用于安装控制电气部件的主容纳层和用于起到升降和支撑作用的升降机构安装层连接组成。解决了四个全向转动轮子需要较大的空间，承重点分布在四个车轮和底盘的结合处，结合部如何设计坚固，底盘内部元件分布需将重心设计在正中央，尽量保障四个支垂直方向压力均衡，防止某个轮及其传动轴提前损坏，内部主要部件的腔室合理分布，保证电气走线的合理便捷性等问题。CN106627832ACN106627832A权利要求书1/1页1.一种四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：该底盘自下而上依次由用于盛放电池的电池挂载层（100），用于安装控制电气部件的主容纳层（200）和用于起到升降和支撑作用的升降机构安装层（300）连接组成。2.根据权利要求1所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述电池挂载层（100）为一个正前面开放的长方体电池腔室（101），所述电池腔室（101）的封闭面两侧各安装有一个侧耳（102），所述电池腔室（101）通过两侧的侧耳（102）固定安装在主容纳层（200）底部正中央；所述电池腔室（101）的开口面两端各安装有一个外护板（103），所述外护板（103）上设置有多个排气孔（104）。3.根据权利要求2所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述主容纳层（200）包括底部横向承重支架（201）、上部承重支架（202）、主控计算机安装腔室（203）和转向机构安装位（204）。4.根据权利要求3所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述底部横向承重支架（201）由两根主横梁和设置在两根主横梁之间的多个纵向横梁组成；所述上部承重支架（202）为一个框型骨架，所述底部横向承重支架（201）和上部承重支架（202）之间通过多个立向承重柱连接，从而形成一个主承重框架。5.根据权利要求3所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述主控计算机安装腔室（203）为一个设置在底部横向承重支架（201）和上部承重支架（202）之间的腔室，在腔室的的中心区域安装有主控制计算机，在该腔室两侧设置有多个控制板卡安装点。6.根据权利要求4所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述转向机构安装位（204）分布在底部横向承重支架（201）的四个角上，所述转向机构安装位（204）包括安装位支架（206）、转向机构固定臂（207）、转向电机和编码器，所述转向电机和编码器分别安装在转向机构固定臂（207）上，所述转向机构固定臂（207）安装在安装位支架（206）上，所述安装位支架（206）安装在立向承重柱上；所述转向电机通过车轮转轴（208）与车轮（209）相连。7.根据权利要求6所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述电池腔室（101）的四个角处设置为能够使得车轮（209）具备360度无阻挡转动空间的弧形角。8.根据权利要求4所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述升降机构安装层（300）包括连接环（301）、机器人顶部外壳支架（302）、云台升降支架（303）；所述连接环（301）沿着整个上部承重支架（202）的内框边沿布置，所述机器人顶部外壳支架（302）和云台升降支架（303）的底端分别穿过连接环（301）后固定在主容纳层（200）内。9.根据权利要求1至8任一项所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述主容纳层（200）的前端中间处设置有前防护支撑板（210），所述主容纳层（200）的前端中间处设置有后防护支撑板（211）。10.根据权利要求1至8任一项所述的四轮全向转动巡检机器人底盘，其特征在于：所述主容纳层（200）的前端和后端两侧各设置有一个手持把手（212），并通过连接把手支撑块（205）增加手持把手（212）的稳定性。2CN106627832A说明书1/4页四轮全向转动巡检机器人底盘技术领域[0001]本发明属于机器人领域，具体为应用于变电站运维巡检机器人四轮全向转动功能的底盘。背景技术[0002]