一种对接式管道焊接机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106624519A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201611244613.5(22)申请日2016.12.29(71)申请人湖北文理学院地址441053湖北省襄樊市襄阳市襄城区隆中路296号(72)发明人刘海生唐文方刘作鹏秦涛王中任(74)专利代理机构北京天奇智新知识产权代理有限公司11340代理人李振文(51)Int.Cl.B23K37/02(2006.01)B23K101/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种对接式管道焊接机器人(57)摘要本发明涉及一种对接式管道焊接机器人，属于工业机器人领域。由焊接小车和设置在焊接小车侧面的焊枪调整机构组成；所述焊接小车包括驱动装置和车体，所述焊枪调整机构包括水平摆动机构和竖直调整机构。本发明通过永磁滚轮可以将焊接小车牢牢吸附于被焊接管道上，利用手持式控制器来控制焊接小车的驱动电机，进而控制永磁滚轮带动焊接小车沿着被焊接管道的焊缝爬行，通过观察焊枪与焊缝中心的位置偏移量情况，实时调整焊枪调整机构的驱动电机，从而调节焊枪的左右偏摆位置和距离焊缝的高度。CN106624519ACN106624519A权利要求书1/1页1.一种对接式管道焊接机器人，由焊接小车和设置在焊接小车侧面的焊枪调整机构组成；所述焊接小车包括驱动装置和车体，所述焊枪调整机构包括水平摆动机构和竖直调整机构；所述水平摆动机构包括水平电机(26)和V型滑杆(6)，所述水平电机(26)的输出轴固定连接小齿轮(28)，小齿轮(28)与大齿轮(29)啮合，所述大齿轮(29)的齿轮轴与大齿轮固定座(10)连接，所述大齿轮固定座(10)固定在两根V型滑轨(7)中的一根上，所述V型滑轨(7)固定在车体上，所述V型滑杆(6)顶面有齿条(20)，侧面可在两根V型滑轨(7)上滑动；所述竖直调整机构包括竖直电机(30)和安装框体(4)，所述安装框体(4)的侧面通过连接板(5)与V型滑杆(6)的末端固定，所述竖直电机(30)固定在安装框体(4)的顶部，所述竖直电机(30)的输出轴固定连接滚珠丝杠(32)，滚珠丝杠的螺母(31)固定连接焊枪固定板(3)，所述焊枪固定板与焊枪固定块(2)连接，焊枪固定块(2)上安装焊枪(1)。2.根据权利要求1所述的对接式管道焊接机器人，其特征在于，所述的驱动装置包括驱动电机(21)，所述驱动电机(21)的输出轴上固定小带轮(17)，小带轮(17)通过齿形带(18)驱动大带轮(16)，所述大带轮(16)固定在蜗杆轴(15)的中部，所述蜗杆轴(15)的两端有蜗杆齿分别与滚轮轴(13)中部的涡轮啮合，两根滚轮轴(13)的两端固定永磁滚轮(12)，所述滚轮轴的两端和蜗杆轴的两端通过滚动轴承(11)连接到车体上。3.根据权利要求1所述的对接式管道焊接机器人，其特征在于，所述车体包括底板(9)、上盖板(34)、左立板(22)、右立板(23)、前立板(27)、后立板(25)以及前后两块下护板(14)，所述车体的前立板(27)、后立板(25)与左立板(22)、右立板(23)配合为L型阶梯。4.根据权利要求1或3所述的对接式管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接小车的上盖板(34)上还设置有两个把手(33)。5.根据权利要求1或3所述的对接式管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接小车的前立板和后立板上分别设置有航空插头(8)。6.根据权利要求1或3所述的对接式管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接小车的驱动电机(21)为步进电机或伺服电机。7.根据权利要求1或3所述的对接式管道焊接机器人，其特征在于，所述驱动电机(21)利用L型固定板(19)固定在左立板(22)上，所述滚轮轴两端利用滚动轴承(11)分别与左立板(22)和右立板(23)连接，所述蜗杆轴(15)两端利用滚动轴承(11)分别与固定在前立板(27)和后立板(25)上的轴承座(24)连接。8.根据权利要求1或3所述的对接式管道焊接机器人，其特征在于，水平摆动机构中，所述V型滑轨(7)固定在车体底板(9)上，所述水平电机(26)利用L型固定板(19)固定在车体的右立板(23)上。2CN106624519A说明书1/3页一种对接式管道焊接机器人技术领域[0001]本发明涉及一种对接式管道焊接机器人，属于工业机器人领域。背景技术[0002]我国是一个地理上的大国，人口和资源分布不均。人口和工业大量集中于东部，而生产和生活所需要的石油、天然气等资源多集中于西部。从运输的安全性和成本上考虑，管道运输比公路运输、铁路运输有明显优势。[0003]石油、天然气输送管道距离长，环境差。管道焊接成为管道铺设的关键技术之一。在此情况下，采用人工焊接，施工效率低，劳动强