一种便携式管道焊接机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110153532A(43)申请公布日2019.08.23(21)申请号201910493048.3B23K9/28(2006.01)(22)申请日2019.06.06B23K9/32(2006.01)(71)申请人中建八局第一建设有限公司地址250100山东省济南市历下区工业南路89号(72)发明人季华卫姜修涛李云滕兴高存金王克阳张鸿儒栗祥刘益安路玉金(74)专利代理机构济南智圆行方专利代理事务所(普通合伙企业)37231代理人张玉琳(51)Int.Cl.B23K9/028(2006.01)B23K9/127(2006.01)B23K9/16(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种便携式管道焊接机器人(57)摘要本发明提供了一种便携式管道焊接机器人，包括圆管外壁相对的两个车体，车体底部设置有滚轮，滚轮与圆管之间磁性连接，车体两侧连接有倍速链条，两个车体的倍速链条之间通过收紧结构连接，车体上设置有焊接组件，焊接组件包括横向滑块与纵向滑块，纵向滑块上设置有夹具，夹具内设置焊枪，车体上还设置有激光焊缝跟踪器，激光焊缝跟踪器、焊接组件与车体均由遥控控制。本发明的有益效果为：设计合理，结构简单，安全可靠，可实现对圆管的自动焊接。CN110153532ACN110153532A权利要求书1/2页1.一种便携式管道焊接机器人，包括焊接组件，其特征在于，还包括设置在建筑环境中待焊接圆管（3）外围的车体（2），所述车体（2）设置有两个，对称设置在所述圆管（3）的外侧，每个所述车体（2）的底部均设置有若干滚轮（201），所述滚轮（201）与圆管（3）的外表面相贴，所述车体（2）的运动方向与所述圆管（3）的圆周方向相同；每个所述车体（2）行进方向的前后侧均设置有一根倍速链条，所述倍速链条环绕所述圆管（3）外侧设置、且与所述圆管（3）外壁贴合，两个所述车体（2）相邻的一侧通过所述倍速链条连接，两个所述车体（2）相邻一侧的所述倍速链条之间通过收紧结构（5）连接；每个所述车体（2）的同一侧均设置有焊接组件，所述焊接组件包括焊枪（7），所述焊枪（7）位于两个所述待焊接的圆管（3）之间的焊缝外侧；所述车体（2）上设置有激光焊缝跟踪器（6），所述激光焊缝跟踪器（6）连接所述焊枪（7）；所述焊接组件、所述激光焊缝跟踪器（6）与所述滚轮（201）的驱动均通过遥控装置控制。2.根据权利要求1所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，每个所述车体（2）均设置有四个所述滚轮（201），所述滚轮（201）为具有吸附作用的永磁轮，所述滚轮（201）的外围为齿轮状。3.根据权利要求1所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，两个所述车体（2）相对设置于所述圆管（3）的轴向两侧，所述车体（2）与所述倍速链条连接处均固定设置有铰接座（202），所述铰接座（202）位于所述车体（2）两侧靠近所述圆管（3）的底部处，所述铰接座（202）铰接所述倍速链条的一端；每个所述车体（2）的其中一条所述倍速链条的端部均设置有一个所述收紧结构（5），设置有所述收紧结构（5）的所述倍速链条为主链条（401），与所述主链条（401）通过所述收紧结构（5）连接的所述倍速链条为副链条（402）。4.根据权利要求3所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，所述收紧结构（5）包括两块平行设置的固定板（501），两块所述固定板（501）之间转动连接所述主链条（401）端部滚轮的中心轴；两块所述固定板（501）之间设置有链轮（502），所述链轮（502）的中心轴均与两块所述固定板（501）垂直，两块所述固定板（501）之间设置有所述副链条（402），所述副链条（402）位于所述链轮（502）下方并与所述链轮（502）啮合。5.根据权利要求4所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，所述收紧结构（5）包括锁止结构，所述锁止结构包括棘轮（504），其中一块所述固定板（501）内部为中空结构，且在所述固定板（501）内部设置有与所述链轮（502）共轴的所述棘轮（504），所述固定板（501）内设置有棘爪（505），所述棘爪（505）与所述棘轮（504）配合，所述棘爪（505）的轴内设置有与所述棘爪（505）旋转方向配合的扭簧，所述棘轮（504）的运动方向与所述副链条（402）朝向所述主链条（401）运动时所述链轮（502）的运动方向一致。6.根据权利要求5所述的便携式管道焊接机器人，其特征在于，所述棘爪（505）下方设置有圆形槽孔，所述槽孔内设置有弹簧，所述弹簧一端固定连接所述槽孔底部，另一端固定连接有控制柱（506），所述控制柱（506）滑动连接于所述槽孔内并垂直于所述固定板（501），所述控制柱（506）底部直径与