一种自平衡电动轮椅.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106667679A(43)申请公布日2017.05.17(21)申请号201610968604.4(22)申请日2015.08.31(62)分案原申请数据201510545995.42015.08.31(71)申请人合肥龙图腾信息技术有限公司地址230000安徽省合肥市蜀山区甘泉路81号沃野花园商办楼B-1015(72)发明人陈薇(74)专利代理机构合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙)34126代理人宣圣义(51)Int.Cl.A61G5/04(2013.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种自平衡电动轮椅(57)摘要本发明的一种自平衡电动轮椅，包括车体、两个后轮和两个前轮、方向驱动开关和轮毂电机锁定开关、两个脚踏板、两个轮毂电机、左右电动推杆和前后电动推杆、电池架和电池组、控制器、第一陀螺仪传感器和第二陀螺仪传感器、虎克铰、平衡座椅，本发明通过设置有左右电动推杆和前后电动推杆来随时保证平衡座椅处于水平位置，稳定性较高；通过设置有第一陀螺仪传感器和第二陀螺仪传感器，分别检测车体和平衡座椅的水平度，从而使本发明的效果得到了双重保障；本发明成本较低，适合市场推广。CN106667679ACN106667679A权利要求书1/1页1.一种自平衡电动轮椅，包括车体(1)、两个后轮(2)和两个前轮(5)、方向驱动开关(3)和轮毂电机锁定开关(4)、两个脚踏板(6)、两个轮毂电机(7)、左右电动推杆(8)和前后电动推杆(9)、电池架(11)和电池组(10)、控制器(12)、第一陀螺仪传感器(13)和第二陀螺仪传感器(15)、虎克铰(14)、平衡座椅(16)，其特征在于：以坐在轮椅上的人为基准，所述的车体(1)上部设置有两个扶手(101)和两个推手(103)，下部设置为四方形框架结构，所述的四方形框架结构上设置有三角安装架(106)，所述的第一陀螺仪传感器(13)安装在三角安装架(106)下部；所述的平衡座椅(16)通过中心位置的虎克铰(14)铰接安装在三角安装架(106)上部，平衡座椅(16)相对于三角安装架(106)有两个自由度，即前后方向转动和左右方向转动，平衡座椅(16)右前方下部位置安装有第二陀螺仪传感器(15)；车体(1)左侧下部设置有左右电动推杆安装座(104)，车体(1)下部后方设置有前后电动推杆安装座(105)，车体(1)上的推手(103)下方设置有靠背(102)；所述的两个后轮(2)安装在车体(1)后部下方位置，两个后轮((2)中心分别设置有一个轮毂电机(7)；所述的两个前轮(5)安装在车体(1)前部下方位置；所述的两个脚踏板(6)分别安装在车体(1)前方两侧位置；所述的电池架(11)固定安装在车体(1)中央下方位置，所述的电池组(10)固定安装在电池架(11)中，所述的控制器(12)安装在电池组(10)上方，并与电池组(10)相连接；所述的左右电动推杆(8)下端铰接安装在所述的左右电动推杆安装座(104)上，左右电动推杆(8)的活塞杆端部铰接安装在平衡座椅(16)左侧边部中心位置；所述的前后电动推杆(9)铰接安装在所述的前后电动推杆安装座(105)上，前后电动推杆(9)的活塞杆端部铰接安装在平衡座椅(16)后方边部中心位置；所述的方向驱动开关(3)安装在车体(1)上右侧的扶手(101)上，所述的轮毂电机锁定开关(4)安装在车体(1)上左侧的扶手(101)上；所述的两个轮毂电机(7)、左右电动推杆(8)和前后电动推杆(9)、方向驱动开关(3)和轮毂电机锁定开关(4)分别通过线路与电池组(10)和控制器(12)相连接，电池组(10)提供动力，控制器(12)提供控制信号；所述的第一陀螺仪传感器(13)监测车体(1)的倾斜角度和倾斜方向，并将信号传给控制器(12)，控制器(12)将信号处理后传给左右电动推杆(8)和前后电动推杆(9)，分别进行不同程度伸缩，来调节平衡座椅(16)保持水平；所述的第二陀螺仪传感器(15)监测平衡座椅(16)倾斜角度和倾斜方向，来确定平衡座椅(16)是否达到水平，并将信号传给控制器(12)，控制器(12)将信号处理后传给左右电动推杆(8)和前后电动推杆(9)，分别进行微调，形成负反馈闭环控制系统；所述的方向驱动开关(3)包括四个方向，分别控制轮椅前进、左转、右转、后退；所述的轮毂电机锁定开关(4)可以手动开启和关闭；所述的两个脚踏板(6)表面设置有橡胶防滑层。2.如权利要求1所述的一种自平衡电动轮椅，其特征在于：所述的控制器(12)设置有两个档位，分别为A档位和B档位，处于A档位时，当方向驱动开关(3)无动作时，所述的轮毂电机锁定开关((4)自动打开，两个轮毂电机