AGV全向导航行驶方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106681317A(43)申请公布日2017.05.17(21)申请号201611058162.6(22)申请日2016.11.27(71)申请人北京特种机械研究所地址100143北京市海淀区西四环北路149号(72)发明人李远桥李明李波段三军宋策(74)专利代理机构中国兵器工业集团公司专利中心11011代理人刘东升(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称AGV全向导航行驶方法(57)摘要本发明涉及一种AGV全向导航行驶方法，属于麦克纳姆轮全向移动AGV的导航定位技术领域。本发明根据上位机发送的路径信息，并按照一种路径解析算法对路径点进行解析和分类，实现AGV的高精度定位以及全向移动导航行驶。其中，还根据磁导航传感器反馈的实时信息进行综合判断，从而得出AGV导航行驶的方位、速度等信息，进一步实现AGV的高精度定位；还根据在狭小区域与复杂路径区域的判断方式，进一步实现全向移动导航行驶。CN106681317ACN106681317A权利要求书1/1页1.一种AGV全向导航行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、AGV接收上位机发送的行驶路径的路径信息，所述行驶路径由一组连续路径节点组成，每个路径节点的信息都包含坐标信息(x,y)；所述路径信息包括每个路径节点的信息，以及各个路径节点之间的关系信息；所述关系信息包括路径节点之间的距离信息；S2、根据所述路径信息进行路径解析，即把所述路径信息中的每个路径节点归为以下7类中的一类：停止点：表示AGV到达此路径节点后停止；旋转点：AGV到达此路径节点后旋转；减速点：表示AGV到达此路径节点后减速；转减点：表示AGV到达此路径节点后先旋转、再进行加速最后进行减速操作；行驶点：表示AGV到达此路径节点后进行保持正常行驶；转停点：表示AGV到达此路径节点后先旋转、再停止；加减点：表示AGV到达此路径节点后先进行加速后进行减速操作；S3、根据每个路径节点的分类确定AGV在该路径节点的行驶状态组合，从而完成行驶任务；其中每个路径节点的分类包含AGV五种行驶状态中的一种或几种：停止态、行走态、旋转态、减速态以及加减速态，其中加减速态表示AGV会在行驶过程中先加速到最大速度后再减速至最小行驶速度，其中转减点对应的行驶状态组合为由旋转态转为加减速态，转停点对应的行驶状态组合为由旋转态转为停止态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S3完成行驶任务的过程中，按照如下方式进行实时的导航纠偏：如果AGV车体发生第一种偏离情况，即车体中心点在车体下方磁条的磁条路径上，同时车体中轴线与磁条路径有一个不为零的夹角，则根据磁传感器返回的值，分析车体与磁条的偏离程度，并计算出旋转速度ω进行车身姿态调整，实现纠偏；如果车体发生第二种偏离情况，即车体中心点不在磁条路径上，同时车体中轴线与磁条路径平行，则根据磁传感器返回的值，分析车体与磁条的偏离程度，并计算出横移速度x进行车身姿态调整，实现纠偏；如果车体发生的偏移情况为第一种与第二种情况的复合偏离情况，即既有旋转偏移，又有横向偏移的情况，则将得到的复合偏离情况拆解为第一种与第二种情况，再通过其各自对应的计算方式计算出相应的调整速度x与ω，同时进行横移和旋转调整，实现纠偏；所述磁传感器为前、后两个磁传感器，分别安装在车体前端与后端；若车体正常行驶，没有任何偏移，则车体中心点在磁条路径上，同时车体中轴线与磁条路径之间没有夹角。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S3完成行驶任务的过程中，按照如下方式行驶：设行驶路径中有两个纵坐标相等的相邻路径节点，若二者之间的距离大于或等于预设阈值，则将两个路径节点中先行驶到的路径节点归为转减点；否则将两个路径节点中先行驶到的路径节点A归为行驶点，且车体在路径节点A朝它自身坐标系的α-β方向，向两个路径节点中后行驶到的路径节点B行驶，α表示车体在路径节点A的车头朝向，β为车体的行驶方向，β根据两个路径节点的坐标信息得到。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果α-β超出取值范围(-180°,180°]，那么对α-β进行加或减360°操作。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述坐标信息(x,y)与路径节点识别号ID一一对应，具有唯一性。2CN106681317A说明书1/4页AGV全向导航行驶方法技术领域[0001]本发明涉及麦克纳姆轮全向移动AGV的导航定位技术领域，具体涉及一种AGV全向导航行驶方法。背景技术[0002]麦克纳姆轮全向移动平台作为一种灵活的运载平台解决方案被广泛的应用于航空、航天、教育、医疗、工业、物流等各个领域。而目前AGV(自动引导运输车