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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106708045A(43)申请公布日2017.05.24(21)申请号201611168862.0(22)申请日2016.12.16(71)申请人盐城工学院地址224000江苏省盐城市盐都区世纪大道1166号研创大厦(72)发明人卢倩陈西府崔治冯伟(74)专利代理机构南京众联专利代理有限公司32206代理人顾进(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车(57)摘要本发明涉及一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车,包括钢制载重车体、安装在载重车体底部的四组驱动轮组、安装在载重车体底部中轴线处的磁导航传感器和RFID读写器及设在载重车体上的供电电源和PLC控制箱,磁导航传感器与铺设在生产车间地面的导航磁条进行磁感应连接,RFID读写器与等间隔粘贴在导航磁条上的若干个RFID电子标签射频通信连接。磁导航传感器包括多个霍尔开关传感器、与霍尔开关传感器相对应的LED指示灯和控制芯片,霍尔开关传感器和LED指示灯均与控制芯片电连接。本AGV小车结构紧凑可靠,载重量大,且通过磁导航传感器同时实现自导航及自动纠偏的功能。CN106708045ACN106708045A权利要求书1/2页1.一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车,其特征在于:包括钢制载重车体、安装在载重车体底部的四组驱动轮组、安装在载重车体底部中轴线处的磁导航传感器和RFID读写器、盖设在载重车体顶部的加厚钢制盖板、设置在盖板底部的承重横梁和加强筋以及设置在载重车体上的供电电源和PLC控制箱,所述磁导航传感器与铺设在生产车间地面的导航磁条进行磁感应连接,所述RFID读写器与等间隔粘贴在导航磁条上的若干个RFID电子标签射频通信连接,所述导航磁条规定了AGV小车的行驶轨迹和工位的位置,在位于转弯处、岔道处以及工位位置处的导航磁条两侧对称设置有一对地标传感器,所述供电电源分别为PLC控制箱、四组驱动轮组、磁导航传感器和RFID读写器提供电源,所述四组驱动轮组、磁导航传感器、RFID读写器和地标传感器均与PLC控制箱电连接,所述PLC控制箱内设有PLC控制模块、无线通信模块,所述PLC控制模块与无线通信模块相连;所述磁导航传感器包括多个霍尔开关传感器、与霍尔开关传感器相对应的LED指示灯和控制芯片,所述霍尔开关传感器和LED指示灯均与控制芯片电连接。2.如权利要求1所述的一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车,其特征在于,所述驱动轮组包括聚胺脂车轮、动力驱动机构和伺服转向机构,所述动力驱动机构包括车轮转轴、联轴器和驱动三合一电机减速机,所述聚胺脂车轮套接在车轮转轴上,所述驱动三合一电机减速机通过联轴器与车轮转轴相连;所述伺服转向机构包括转向座、转向齿轮组、转向减速机和伺服电机,所述转向座连接在车轮转轴上,所述转向齿轮组套接在转向减速机的输出轴上,所述伺服电机的输出轴与转向减速机法兰连接;所述驱动三合一电机减速机和伺服电机均通过导线与PLC控制箱电连接,所述PLC控制箱内还设有行驶控制模块和转向控制模块,所述行驶控制模块和转向控制模块均与PLC控制模块相连。3.如权利要求2所述的一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车,其特征在于,所述转向齿轮组与转向座之间的接触部位上设有齿轮托盘,所述齿轮托盘上设有相互啮合的转向大齿轮和转向小齿轮,所述转向大齿轮和转向小齿轮组成转向齿轮组,所述转向大齿轮的中轴线与转向座的中轴线相重合,并且转向大齿轮与转向座传动连接,所述转向小齿轮套设在转向减速机的输出轴上。4.如权利要求1所述的一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车,其特征在于,所述磁导航传感器的数量为2个,分别设置在载重车体的前端面底部中间位置和后端面底部中间位置,所述RFID读写器的数量为2个,其中一个设置在前端面磁导航传感器的后部,另一个设置在后端面磁导航传感器的前部;所有磁导航传感器与导航磁条之间的铅垂距离保持在30-50mm,所有RFID读写器与RFID电子标签之间的铅垂距离保持在30-50mm。5.如权利要求4所述的一种具有自动纠偏功能的大型重载式无人导航智能电动平车,其特征在于,每个磁导航传感器上设有12个LED指示灯,每个LED指示灯对应一个霍尔开关传感器,分别标号1-12号LED指示灯,并且1-12号LED指示灯分为三组从左至右按顺序依次排列在磁导航传感器上,其中,1-4号LED指示灯为一组,通过该组LED指示灯的亮灭情况来对AGV小车的行驶方向是否偏左进行告警提示,5-7号LED指示灯为