一种方向盘转角的计算方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106740866A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201611062713.6(22)申请日2016.11.28(71)申请人南京安驾信息科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区江宁经济技术开发区将军大道37号(72)发明人陆如枫(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人邓猛烈潘登(51)Int.Cl.B60W40/10(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称一种方向盘转角的计算方法及装置(57)摘要本发明公开了一种方向盘转角的计算方法及装置。该方法包括：获取汽车至少两个车轮的转动脉冲信号；根据所述转动脉冲信号，分别计算所述车轮的行驶距离；根据所述车轮的行驶距离，确定车辆转弯半径；根据所述车辆转弯半径和车辆轴距，计算方向盘转角。实现了能够简单准确的获取方向盘转角信息，成本低，实用性强的效果。CN106740866ACN106740866A权利要求书1/2页1.一种方向盘转角的计算方法，其特征在于，包括：获取汽车至少两个车轮的转动脉冲信号；根据所述转动脉冲信号，分别计算所述车轮的行驶距离；根据所述车轮的行驶距离，确定车辆转弯半径；根据所述车辆转弯半径和车辆轴距，计算方向盘转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取汽车至少两个车轮的转动脉冲信号，包括：从车辆总线中读取汽车两个车轮的转动脉冲信号；或在原车轮速传感器接头处或ABS接头处分接出脉冲数据采集装置，采集得到汽车两个车轮的转动脉冲信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在计算出所述方向盘转角之后，还包括：在车辆倒车过程中，在倒车影像中显示根据所述方向盘转角确定的倒车影像轨迹线和/或引导线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车轮的行驶距离，确定车辆转弯半径，包括：设定车辆转弯半径为拟定车辆转弯圆心到后轮转动轴的中心位置；根据所述车辆转弯半径确定所述车轮运动轨迹半径，所述车轮运动轨迹半径为车轮到所述拟定车辆转弯圆心的距离；建立两个车轮行驶距离与所述车轮运动轨迹半径之间的比例关系，确定车辆转弯半径。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述转弯半径和车辆轴距，计算方向盘转角具体用于：按照如下公式计算所述方向盘转角：其中，θ为方向盘转角，R为转弯半径，L为汽车轴距。6.一种方向盘转角的计算装置，其特征在于，包括：车轮转动脉冲信号获取模块，用于获取汽车至少两个车轮的转动脉冲信号；车轮行驶距离计算模块，用于根据所述转动脉冲信号，分别计算所述车轮的行驶距离；转弯半径确定模块，用于根据所述车轮的行驶距离，确定车辆转弯半径；方向盘转角计算模块，用于根据所述车辆转弯半径和车辆轴距，计算方向盘转角。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车轮转动脉冲信号获取模块具体用于：从车辆总线中读取汽车两个车轮的转动脉冲信号；或在原车轮速传感器接头处或ABS接头处分接出脉冲数据采集装置，采集得到汽车两个车轮的转动脉冲信号。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：倒车影像轨迹线和/或引导线显示模块，用于在车辆倒车过程中，在倒车影像中显示根据所述方向盘转角确定的倒车影像轨迹线和/或引导线。2CN106740866A权利要求书2/2页9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，转弯半径确定模块具体用于：设定车辆转弯半径为拟定车辆转弯圆心到后轮转动轴的中心位置；根据所述车辆转弯半径确定所述车轮运动轨迹半径，所述车轮运动轨迹半径为车轮到所述拟定车辆转弯圆心的距离；建立两个车轮行驶距离与所述车轮运动轨迹半径之间的比例关系，确定车辆转弯半径。10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述方向盘转角计算模块具体用于：按照如下公式计算所述方向盘转角：其中，θ为方向盘转角，R为车辆转弯半径，L为汽车轴距。3CN106740866A说明书1/7页一种方向盘转角的计算方法及装置技术领域[0001]本发明实施例涉及车辆转向角计算技术领域，尤其涉及一种方向盘转角的计算方法及装置。背景技术[0002]随着经济的发展，汽车数量激增，车位和车库相对紧张。人们在倒车过程中，及时了解车辆后方的信息对于行车安全极其重要。[0003]汽车作为现代社会的主要交通工具，已经不断融入人们的生活。随着汽车领域的科技水平的提高，在倒车过程中，为驾驶人员提供倒车影像已经成为广泛应用的技术。倒车影像中，轨迹线或者引导线轨迹线和/或引导线是根据汽车的方向盘转角来确定的。汽车方向盘的转角数据通常是从汽车的车辆控制总线CAN中读取，如不能使用原车的CAN数据，就需要外加一个CAN来读取汽车方向盘的转角数据。破坏了原车的线路，同时也提高了成本。发明内容[0004]