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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106809292A(43)申请公布日2017.06.09(21)申请号201510850053.7(22)申请日2015.11.30(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所地址110016辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号(72)发明人李斌郑怀兵王聪张国伟刘启宇梁志达(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人白振宇(51)Int.Cl.B62D55/084(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称一种可变形轮履耦合驱动机构(57)摘要本发明涉及机器人驱动机构,具体地说是一种可变形轮履耦合驱动机构,包括支撑装置、驱动装置、摆臂装置及可变形履带,驱动装置包括驱动电机、传动装置及轮环,驱动电机安装在支撑装置上,支撑装置的两侧均转动安装有轮环,轮环通过传动装置与驱动电机相连,在轮环的外圆周面上均设有与可变形履带啮合的轮齿;摆臂装置包括摆臂电机、丝杠、滑块、连杆、摆臂及摆臂轮,摆臂电机安装在支撑装置上,输出端连接有丝杠,滑块螺纹连接于丝杠上,滑块的两侧均设有摆臂,摆臂的一端铰接在支撑装置上,另一端安装有与可变形履带抵接的摆臂轮,摆臂均通过连杆与滑块铰接。本发明具有结构简单、紧凑、模块化,易于安装,体积小,重量轻的特点。CN106809292ACN106809292A权利要求书1/1页1.一种可变形轮履耦合驱动机构,其特征在于:包括支撑装置(1)、驱动装置(2)、摆臂装置(3)及可变形履带(4),其中驱动装置(2)包括驱动电机(6)、传动装置及轮环(14),所述驱动电机(6)安装在支撑装置(1)上,该支撑装置(1)的两侧均转动安装有所述轮环(14),两侧的所述轮环(14)通过传动装置与驱动电机(6)相连,通过所述驱动电机(6)带动旋转,在每个所述轮环(14)的外圆周面上均设有轮齿(15),所述可变形履带(4)与该轮齿(15)啮合,通过所述轮环(14)驱动可变形履带(4);所述摆臂装置(3)包括摆臂电机(22)、丝杠(24)、滑块(25)、连杆(27)、摆臂(28)及摆臂轮(29),该摆臂电机(22)安装在所述支撑装置(1)上,输出端连接有丝杠(24),所述滑块(25)螺纹连接于丝杠(24)上,所述滑块(25)的两侧均设有摆臂(28),每侧的所述摆臂(28)的一端铰接在支撑装置(1)上,另一端安装有与所述可变形履带(4)抵接的摆臂轮(29),每侧的所述摆臂(28)均通过连杆(27)与滑块(25)铰接,并随所述滑块(25)的上下移动带动所述可变形履带(4)变形。2.按权利要求1所述的可变形轮履耦合驱动机构,其特征在于:所述传动装置包括输入齿轮(7)、传动齿轮A(8)、大齿轮轴(9)、传动齿轮B(10)、传动齿轮C(11)、小齿轮轴(12)及输出齿轮(13),该输入齿轮(7)连接于所述驱动电机(6)的输出端,大齿轮轴(9)转动安装在所述支撑装置(1)上,两端分别连接有所述传动齿轮B(10)、并在该大齿轮轴(9)上安装有与所述输入齿轮(7)啮合传动的传动齿轮A(8);所述支撑装置(1)的两侧均设有安装在支撑装置(1)上的小齿轮轴(12),每侧的所述小齿轮轴(12)上均转动安装有与所述传动齿轮B(10)啮合传动的传动齿轮C(11),每侧的所述轮环(14)上均安装有与所述传动齿轮C(11)啮合传动的输出齿轮(13)。3.按权利要求1所述的可变形轮履耦合驱动机构,其特征在于:每侧的所述摆臂(28)上均安装有辅助轮(30)。4.按权利要求1或3所述的可变形轮履耦合驱动机构,其特征在于:所述支撑装置(1)上安装有丝杠底座(26),所述丝杠(24)转动安装在该丝杠底座(26)上,顶端通过联轴器(23)与所述摆臂电机(22)的输出端相连接;每侧的所述连杆(27)的一端均铰接于滑块(25)上,另一端与每侧的所述摆臂(28)相铰接。5.按权利要求1所述的可变形轮履耦合驱动机构,其特征在于:所述可变形履带(4)包括可伸缩橡胶板(31)、内履刺(32)、外履刺(33)、弹簧(34)及弹簧固定件(35),该内履刺(32)和外履刺(33)分别固定于可伸缩橡胶板(31)的内外两侧,各所述内履刺(32)上均设有弹簧固定件(35),相邻两弹簧固定件(35)之间通过所述弹簧(34)相连,进而将各所述内履刺(32)连接在一起。6.按权利要求5所述的可变形轮履耦合驱动机构,其特征在于:所述摆臂轮(29)上设有凹槽,所述可变形履带(4)与摆臂轮(29)之间通过弹簧固定件(35)容置于该凹槽内的配合进行导向。7.按权利要求1所述的可变形轮履耦合驱动机构,其特征在于:所述支撑装置(1)包括支撑板A(16)、中间支撑架(17)、支撑板B(18)、支撑轮毂(19)及支撑轴