一种高刚度可重构轮/履变形行走机构.pdf
一吃****春晓
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一种高刚度可重构轮/履变形行走机构.pdf
本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构,其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件,机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件,两个外轮单元的对称面为横向中面;驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮,对称安装在主轴上组成驱动组件;车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮,内齿轮与机体通过转动副连接,两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合,从而实现传动;重构组件包括两个变形机构,通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换;本发明为过约束机构,刚度高,稳定性高,可应用于灾后
一种轮履式可重构变形轮.pdf
本发明公开一种轮履式可重构变形轮,包括固定装置、轮履形态变形装置和履带行进装置;固定装置包括变形轮支撑架和U型支撑架;变形轮支撑架为变形轮的受力主体;U型支撑架安装在变形轮支撑架上并位于变形轮内部;轮履形态变形装置包括变形传动机构和变形连杆结构,变形传动机构用于驱动变形连杆结构可相对于变形轮支撑架伸出或缩回;履带行走装置的传动部分安装在变形轮支撑架上,弹性履带包覆于变形轮的外部轮廓并与变形连杆结构相接触。该轮履式可重构变形轮,具有自由切换两种形态能力和高承载能力,并且实施方式简单,可靠性高,在较多领域应用
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本发明公开了一种可自适应重构电动变形轮体结构,由轮片、大小U型架、支撑杆、作动器、轮轴、轴环、测力传感器和视觉传感器组成;轴环与轮轴连接,多个作动器沿轴环等角度分布,作动器两端分别与轴环和大小U型架连接,支撑杆分别位于作动器的两侧,大小U型架与多个轮片依次连接,形成轮体变形结构。车身前端的视觉传感器实时检测前进方向的路况信息,位于轮轴上测力传感器实时检测到路面传递给轮片的阻力,视觉传感器和测力传感器将检测结果传递给信息处理系统,由信息处理系统判断作动器的伸缩动作,作动器将电机的旋转运动转化为直线运动,带动