旋转式浮动越障磁吸盘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106828645A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710159196.2(22)申请日2017.03.12(71)申请人哈尔滨歌瑞得莱机器人制造有限公司地址150090黑龙江省哈尔滨市南岗区红旗大街180号722室(72)发明人韩宏波(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图3页(54)发明名称旋转式浮动越障磁吸盘装置(57)摘要本发明公开了一种旋转式浮动越障磁吸盘装置，在磁吸盘固定孔板下面固定有磁吸盘，在磁吸盘固定孔板的四个角通过越障轮轴分别对称固定有越障轮。两根磁吸盘浮动轴穿过磁吸盘固定孔板后，一端固定在一个浮动圆盘上的圆盘孔中，另一端固定在另一个浮动圆盘上的圆盘孔中，再将两个浮动圆盘置于固定在竖板的U型环槽，在U型环槽外面固定有U型压板，用固定螺钉将两块竖板固定在固定板下面。本装置将广泛应用于磁性物体表面行走作业车上及相关领域。CN106828645ACN106828645A权利要求书1/1页1.一种旋转式浮动越障磁吸盘装置，其特征是，在磁吸盘固定孔板下面用磁吸盘螺栓固有磁吸盘，在磁吸盘固定孔板四边对称用越障轮轴固定有四个越障轮，四个越障轮外径与磁吸盘下表面距离为6～20毫米；两根磁吸盘浮动轴穿过磁吸盘固定孔板两端的浮动轴孔后，再将两根磁吸盘浮动轴的一端皆置入一个浮动圆盘上的两个圆盘孔中，将两根磁吸盘浮动轴的另一端皆置入另一个浮动圆盘上的两个圆盘孔中，磁吸盘固定孔板固定在两个浮动圆盘中心位置上；用把合螺栓将两个U型压板和两个U型环槽分别对应固定在两个竖板内侧，把上面固定有磁吸盘浮动轴的两个浮动圆盘分别对应放入固定在竖板上的U型环槽中，然后将两个竖板用固定螺钉固定在固定板下面，通过固定板上的固定孔将本装置固定在行走作业车上，安装后应保证四个越障轮距磁性物体表面距离为2～5毫米。2CN106828645A说明书1/2页旋转式浮动越障磁吸盘装置技术领域：[0001]本发明所涉及的是一种用于在磁性物体表面行走作业车上的装置。背景技术：[0002]当前在磁性物体表面上的行走作业车上采用的磁铁吸盘主要有三种形式：第一种是履带形式，在履带上固定数十个磁铁块与磁性物体表面充分吸合来提供行走作业车所需的摩擦力，这种结构在行走作业车拐弯时会产生巨大的转弯力矩，给行走作业车不仅带来机械方面的损坏而且转弯也极不灵活；第二种是磁轮式的，磁轮与磁性物体吸合面积非常小，接触面为线接触，磁铁的磁力与磁性物接触面积有关，所以同样大体积的磁铁与磁性物体之间产生的磁吸力极小，造成磁铁磁吸力浪费；第三种是固定悬挂磁铁形式，使磁铁表面与磁性物体表面有一定距离，这个距离一般考虑行走作业车可以越过较低的障碍物，当行走作业车遇到较高或异形曲面时，磁铁与含磁物体表面距离加大，就会使磁铁产生脱磁现象，导致行走作业车打滑或坠落，或被障碍物卡住不能行走。为此，这个领域中的行走作业车急需一种机动性良好、越障能力好、磁吸力大的磁盘装置。发明内容：[0003]本发明旨在提出一种能够完美解决现有技术中行走作业车磁铁结构不理想的技术方案，其特征是，在磁吸盘固定孔板下面用磁吸盘螺栓固有磁吸盘，在磁吸盘固定孔板四边对称用越障轮轴固定有四个越障轮，四个越障轮外径与磁吸盘下表面距离为6～20毫米；两根磁吸盘浮动轴穿过磁吸盘固定孔板两端的浮动轴孔后，再将两根磁吸盘浮动轴的一端皆置入一个浮动圆盘上的两个圆盘孔中，将两根磁吸盘浮动轴的另一端皆置入另一个浮动圆盘上的两个圆盘孔中，磁吸盘固定孔板固定在两个浮动圆盘中心位置上；用把合螺栓将两个U型压板和两个U型环槽分别对应固定在两个竖板内侧，把上面固定有磁吸盘浮动轴的两个浮动圆盘分别对应放入固定在竖板上的U型环槽中，然后将两个竖板用固定螺钉固定在固定板下面，通过固定板上的固定孔将本装置固定在行走作业车上，安装后应保证四个越障轮距磁性物体表面距离为2～5毫米，并且使两端的浮动圆盘在U型环槽中转动和上下浮动自如，在无障碍的情况下安装在行走作业车下的本装置上四个越障轮与磁性物体表面应有2～5毫米左右的距离，以保证本装置中的磁吸盘可为行走作业车提供最大的磁吸力。[0004]本发明提供的技术方案所达到的技术效果是这样实现的：本装置固定在行走作业车下面后，应使越障轮距离磁性物体表面有2～5毫米的距离，以便保证两个浮动圆盘与固定在竖板上的U型环槽下面充分接触，为行走作业车提供最大磁吸力。当前进方向的越障轮遇到障碍升高时，就会通过磁吸盘固定孔板、两根磁吸盘浮动轴使浮动圆盘在U型环槽和U型压板中旋转来越过障碍物，而不能使整体磁吸盘抬高导致脱磁现象发生。当障碍物较高和较大，即四个越障轮同时压在障碍物上时，两个浮动圆盘在U型环槽和