预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共20页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106823188A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710194611.8(22)申请日2017.03.28(71)申请人西华大学地址610039四川省成都市金牛区金周路999号西华大学(72)发明人陈子龙徐晓惠彭忆强(51)Int.Cl.A62B99/00(2009.01)权利要求书4页说明书10页附图5页(54)发明名称一种深井自动探测救援机器人及救援方法(57)摘要本发明具体涉及一种通过能力强、救援及时、可适应井内复杂环境的深井自动探测救援机器人及救援方法。所述的机器人包括探路体,探路体的通孔内穿过救援绳,救援绳上还挂设多个救援体,探路体的底端分别设置探路器、第一处理器,红外热成像仪、海拔高度计、摄像头、救援机构;救援体内设置无线路由器、第二处理器;探路体负责探路定位、现场施救,救援体负责现场辅助施救及快速上升,机器人体积紧凑,通过能力强;探路体的下降时绘制第一类深井地图、第二类深井地图有利于提高救援体、探路体的下降及上升速度;深井中有水时,探路体的轮毂电机保证其下降速度,救援体的电梯式升降驱动机构保证其下降速度,环境适应性强。CN106823188ACN106823188A权利要求书1/4页1.一种深井自动探测救援机器人,其特征在于:所述的机器人包括水平设置的椭圆球壳形探路体(1),探路体(1)上、沿其竖直方向轴线同轴设置的通孔内穿过救援绳(3),探路体(1)与救援绳(3)之间分别设置可使探路体(1)沿救援绳(3)升降的电梯式升降驱动机构(5),以及可使探路体(1)相对于救援绳(3)旋转的旋转驱动装置(110);所述的电梯式升降驱动机构(5)包括升降电机,升降电机输出端依次与离合器、减速器、滑轮连接,滑轮与救援绳(3)紧贴且可沿救援绳(3)滑动,滑轮上还设置制动装置;所述救援绳(3)的另一端伸出井口并缠绕在支架(8)的绕线滚轴上,绕线滚轴与带有离合器的绕线电机(81)的输出端连接,绕线电机(81)安装在支架(8)上;所述的救援绳(3)上还挂设多个球壳形救援体(2),救援体(2)位于探路体(1)上方,所述的探路体(1)与救援体(2)之间、相邻救援体(2)之间设置自动连接/分离机构;所述探路体(1)的底端分别设置探路器(111)、第一处理器(112),红外热成像仪(113)、海拔高度计(117)、摄像头(118),以及用于固定待救人员的救援机构(6);探路体(1)上还携带多个可与探路体(1)自动分离的无线路由器(7),路由器(7)上设置的电动式卡钩可以与救援绳(3)构成可拆卸式连接;所述的救援体(2)上、沿其竖直方向轴线同轴设置的通孔内设置可使救援体(2)沿救援绳(3)升降的电梯式升降驱动机构(5);救援体(2)内还设置无线路由器(7)、第二处理器(211);所述的第一处理器(112)、第二处理器(211)通过各自的无线路由器(7)通信,所述的第一处理器(112)、第二处理器(211)还可以通过各自的无线路由器(7)与远程监控台(9)上设置的第三处理器(91)通信;所述救援体(2)的球半径尺寸小于或等于探路体(1)的水平面截面上其短轴尺寸。2.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人,其特征在于:所述探路体(1)的外侧面上、沿竖直方向设置两排水平环形排列的支腿组,每排支腿组包括多个可自动伸缩的折叠式支腿(12),支腿(12)收缩进探路体(1)后,不突出探路体(1)的外表面;位于探路体(1)外侧面下方的一排支腿(12)向探路体(1)的下方外侧倾斜设置,位于探路体(1)外侧面上方的一排支腿(12)向探路体(1)的上方外侧倾斜设置;所述支腿(12)的外端设置驱动轮,驱动轮内设置轮毂电机及用于制动驱动轮的制动器,驱动轮表面与井壁接触;所述探路体(1)沿水平面的截面中其椭圆形长轴附近的支腿(12)完全伸展后的长度小于其椭圆形短轴附近设置的支腿(12)完全伸展后的长度。3.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人,其特征在于:所述的救援机构(6)包括探路体(1)底部设置的双臂机械手(61),双臂机械手(61)上相应位置设置颈部固定机械手(62)。4.根据权利要求2所述的一种深井自动探测救援机器人,其特征在于:所述的支腿(12)为多个支杆(121)两两首尾相互铰接形成的W式波浪状结构,支腿(12)上设置可使多个支杆(121)收缩成W式波浪结构或展开成一个接近长直杆结构的支腿驱动装置(122),所述支杆(121)为电动式或电动液压式可伸缩杆,所述的驱动轮与支腿(12)连接处设置压力传感器(119)。5.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人,其特征在于:所述的探路体(1)上还设置有毒气体检测器(114);所述的救援体