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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106821560A(43)申请公布日2017.06.13(21)申请号201710016160.9(22)申请日2017.01.10(71)申请人北京理工大学地址100081北京市海淀区中关村南大街5号(72)发明人佘浩田孙文涛朱金营李鑫张笑华黄强(74)专利代理机构北京爱普纳杰专利代理事务所(特殊普通合伙)11419代理人王玉松(51)Int.Cl.A61F2/54(2006.01)A61F2/70(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种双向齿轮传动假手(57)摘要本发明公开了一种双向齿轮传动假手,包括固定部和活动部,固定部包括连接端以及手掌端,活动部包括两组对称设置的人工手指,手指下方设有弧形齿轮;驱动部件包括驱动电机和主齿轮,主齿轮的轮心处沿水平方向延伸成型有齿轮轴,齿轮轴与第一弧形齿轮啮合,齿轮轴与第二弧形齿轮之间设有换向齿轮。本发明采用齿轮传动,由于齿轮传动的稳定性,使假手具有稳定、固定的传动比,更易控制假肢手的抓握速度,从而完成自然的抓握动作;此外假手利用多个齿轮啮合的双向传动特性,通过一个电机控制两组人工手指的运动,使得整个假手的结构更加紧凑和简化,减轻假肢手的重量,控制了生产成本的同时提高残障人士佩戴的舒适性。CN106821560ACN106821560A权利要求书1/1页1.一种双向齿轮传动假手,包括本体,其特征在于:所述本体包括固定部和活动部,所述固定部包括用于佩戴的连接端(1)以及安装有驱动部件的手掌端(2),所述活动部包括对称设置的第一组人工手指(4)和第二组人工手指(3);所述手掌端(2)通过若干连接螺母竖直设置于所述连接端(1)的上方,所述第一组人工手指(4)和第二组人工手指(3)的底部分别通过旋转轴(9、10)连接于所述手掌端(2)上,所述第一组人工手指(4)和第二组人工手指(3)均能够以对应的旋转轴为圆心作旋转运动,所述旋转轴(9、10)上分别固定连接有第一弧形齿轮(8)和第二弧形齿轮(5);所述驱动部件包括驱动电机(12)和与驱动电机(12)输出轴啮合的主齿轮(11),所述主齿轮(11)的轮心处沿水平方向延伸成型有与驱动电机(12)输出轴平行的齿轮轴(7),所述齿轮轴(7)与所述第一弧形齿轮(8)啮合;所述手掌端(2)上设有换向齿轮(6),所述换向齿轮(6)与所述齿轮轴(7)和所述第二弧形齿轮(5)分别啮合;所述连接端(1)上设有用于控制所述驱动电机(12)正转反转的开关。2.根据权利要求1所述的一种双向齿轮传动假手,其特征在于:所述第一组人工手指(4)包括一体成型的第一指节(401)、第二指节(402)、第三指节(403)和第四指节(404),所述第一指节(401)与所述第二指节(402)之间的夹角为150°,所述第二指节(402)与所述第三指节(403)之间的夹角为150°,所述第三指节(403)与所述第四指节(404)之间的夹角为180°;所述第二组人工手指(3)包括一体成型的第五指节(301)、第六指节(302)、第七指节(303)和第八指节(304),所述第五指节(301)和所述第六指节(302)之间的夹角为160°,所述第六指节(302)与所述第七指节(303)之间的夹角为150°,所述第七指节(303)与所述第八指节(304)之间的夹角为160°。3.根据权利要求1所述的一种双向齿轮传动假手,其特征在于:所述驱动电机(12)连接有行星减速器(13),所述行星减速器(13)的输出轴(14)与所述主齿轮(11)啮合。4.根据权利要求1所述的一种双向轮传动实用假手,其特征在于:所述手掌端(2)为矩形的板状结构,所述手掌端(2)的上端成型有两个相互对称的片状凸起,两个所述片状凸起通过所述旋转轴(9、10)分别与所述第一组人工手指(4)和第二组人工手指(3)的底部连接。5.根据权利要求1所述的一种双向齿轮传动假手,其特征在于:所述第一组人工手指(4)包括平行布置的两根人工手指,所述两根人工手指通过连接轴(15)相互固定连接,两根所述人工手指能够进行同步旋转运动。6.根据权利要求5所述的一种双向齿轮传动假手,其特征在于:所述第二组人工手指(3)的旋转平面位于所述第一组人工手指(4)的两根人工手指的旋转平面之间。7.根据权利要求1所述的一种双向齿轮传动假手,其特征在于:所述手掌端(2)上对应所述弧形齿轮与所述齿轮轴保持啮合状态的运动极限位置设有若干限位装置。8.根据权利要求1所述的一种双向齿轮传动假手,其特征在于:所述第一组人工手指(4)和第二组人工手指(3)内部均成型为空腔结构,且两侧边均开设有若干与空腔连通的防滑孔。9.根据权利要求8所述的一种双向齿轮传动假手,其特征在于:所述空