一种可调双足杆仿生单足轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106882287A(43)申请公布日2017.06.23(21)申请号201710212253.9(22)申请日2017.04.01(71)申请人济南大学地址250022山东省济南市市中区南辛庄西路336号(72)发明人郗传凯赵东高祥徐圣捷秦理想(74)专利代理机构济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业)37240代理人李茜(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图5页(54)发明名称一种可调双足杆仿生单足轮(57)摘要一种可调双足杆仿生单足轮，它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮腿和从动轮腿、足杆单元。通过液压马达的驱动，由驱动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮固定在主动轮腿上，带动主动轮腿转动，主动轮腿通过铰接轴、连接件以及足杆安装座，带动从动轮腿转动，进而带动足杆转动，实现行走功能。本发明提供的主动轮腿以及从动轮腿通过液压马达所提供的动力，能够实现旋转式行走，也可以实现同动物一样往复步进移动。同时，足杆单元上的伺服电机工作，通过锥齿轮组，带动两侧足杆安装座以及足杆安装轴转动，使两足杆形成一定的夹角，能够在墙体等较窄或支撑面存在弧度的附着物上行走。CN106882287ACN106882287A权利要求书1/1页1.一种可调双足杆仿生单足轮，其特征是，它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮腿和从动轮腿、足杆、足杆旋转轴、足杆旋转座、足杆安装座、连接件、铰接轴；所述主动轮腿和从动轮腿偏心安装在偏心轴上，所述主动轮腿与从动轮腿之间通过铰接轴、连接件以及足杆安装座相铰接，构成四连杆机构，所述偏心轴一端固定安装在安装架上，所述主动轮腿上固定安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮安装在固定在安装架上的液压马达轴上，所述液压马达工作，带动齿轮转动，由于从动齿轮固定在主动轮腿上，进而齿轮可带动主动轮腿转动；因此，通过偏心设置的主动轮腿和从动轮腿的转动，使得所述足杆绕中心轴转动并始终处于下垂状态，所述足杆旋转轴以及足杆旋转座成对称设置在足杆安装座两侧，中间通过紧定螺钉连接。2.根据权利要求1所述的一种可调双足杆仿生单足轮,其特征是,所述足杆旋转轴以及足杆旋转座上分别固定安装有锥齿轮，所述锥齿轮分别啮合在伺服电机轴上的锥齿轮两侧，伺服电机工作时，通过锥齿轮，带动两足杆绕中心轴转动。3.根据权利要求1所述的一种可调双足杆仿生单足轮,其特征是,所述主动轮腿和从动轮腿通过轴承连接在偏心轴上。4.根据权利要求1所述的一种可调双足杆仿生单足轮,其特征是,所述偏心轴通过螺母固定在安装架上。5.根据权利要求1所述的一种可调双足杆仿生单足轮,其特征是,所述保护壳固定安装在安装架上，保护齿轮。2CN106882287A说明书1/2页一种可调双足杆仿生单足轮技术领域[0001]本发明涉及行走装置领域，尤其涉及一种可调双足杆仿生单足轮。背景技术[0002]随着科技不断发展，各种自动化的操作装置不断涌现，作为重要组成部分的行走装置也得到不断改进，为避免由于各领域的工况不同而导致行走装置使用范围受限的问题，出现了多足轮，但现有的多足轮结构复杂，运转平稳性能差，在中高速行进中，运转情况较差。发明内容[0003]本发明针对现有技术的不足，提供一种可调双足杆仿生单足轮。[0004]本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种可调双足杆仿生单足轮。它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮腿和从动轮腿、足杆、足杆旋转轴、足杆旋转座、足杆安装座、连接件、铰接轴。所述主动轮腿和从动轮腿偏心安装在偏心轴上，所述主动轮腿与从动轮腿之间通过铰接轴、连接件以及足杆安装座相铰接，构成四连杆机构，所述偏心轴一端固定安装在安装架上，所述主动轮腿上固定安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮安装在固定在安装架上的液压马达轴上，所述液压马达工作，带动齿轮转动，由于从动齿轮固定在主动轮腿上，进而齿轮可带动主动轮腿转动，因此，通过偏心设置的主动轮腿和从动轮腿的转动，使得所述足杆绕中心轴转动并始终处于下垂状态，所述足杆旋转轴以及足杆旋转座成对称设置在足杆安装座两侧，中间通过紧定螺钉连接。[0005]进一步地，所述足杆旋转轴以及足杆旋转座上分别固定安装有锥齿轮，所述锥齿轮分别啮合在伺服电机轴上的锥齿轮两侧，伺服电机工作时，通过锥齿轮，带动两足杆绕中心轴转动。[0006]进一步地，所述主动轮腿和从动轮腿通过轴承连接在偏心轴上。[0007]进一步地，所述偏心轴通过螺母固定在安装架上。[0008]进一步地，所述保护壳固定安装在安装架上，保护齿轮。[0009]本发明的有益效果是：本