一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106880410A(43)申请公布日2017.06.23(21)申请号201510941181.2(22)申请日2015.12.16(71)申请人无锡亿仁肿瘤医院有限公司地址214174江苏省无锡市惠山区堰新路219号(72)发明人孙涛王辉(74)专利代理机构无锡市朗高知识产权代理有限公司32262代理人杨虹(51)Int.Cl.A61B90/60(2016.01)A61B34/30(2016.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架(57)摘要一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架，包括：1号支架、2号支架、底座、大手臂、精调机构、小手臂、和手动垂直升降机构；所述大手臂，包括：框架、单向轨和2号滑块；所述小手臂，包括：连杆、手指和手指支架；所述手动垂直升降机构，包括：手轮、丝杠和1号滑块；所述1号支架固定在底座上；所述1号支架的一侧面的上下安装有上定位环和下定位环，所述丝杠穿过上定位环和下定位环，所述手轮的直径大于定位环，且位于上定位环的上方；所述2号支架固定在72上；所述框架连接在2号支架上；所述单向轨上连接有位置调整机构，所述小手臂与位置调整机构相连。本发明降低了医生因手颤动、疲劳而导致手术危险的程度，提高了手术的成功率。CN106880410ACN106880410A权利要求书1/1页1.一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架，包括：1号支架（1）、2号支架（2）、底座（3）、大手臂（4）、精调机构（5）、小手臂（6）、和手动垂直升降机构（7）；所述大手臂(4)，包括：框架(41)、单向轨(42)和2号滑块(43)，所述单向轨（42）固定在框架（41）上，所述2号滑块（43）连接在单向轨（42）上；所述小手臂（6），包括：连杆（61）、手指（63）和手指支架（62），所述连杆（61）固定在精调机构（5）上，所述手指支架（62）固定在连杆（61）上，所述手指（63）安装在手指支架（62）上；所述手动垂直升降机构（7），包括：手轮（71）、丝杠（73）和1号滑块（72），所述手轮（71）连接在丝杠（73）上，所述1号滑块（72）中设置有与丝杠（73）相啮合的螺纹，所述1号滑块（72）通过螺纹安装在丝杠（73）上；所述1号支架（1）固定在底座（3）上；所述1号支架（1）的一侧面的上下安装有上定位环（10）和下定位环（11），所述丝杠（73）穿过上定位环（10）和下定位环（11），所述手轮（71）的直径大于定位环，且位于上定位环（11）的上方；所述2号支架（2）固定在72上；所述框架(41)连接在2号支架（2）上；所述单向轨（42）上连接有位置调整机构（5），所述小手臂（6）与位置调整机构（5）相连。2.如权利要求1所述的一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架，其特征在于，所述底座（3）上安装有滚轮（8）和地脚螺栓（9）。3.如权利要求1所述的一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架，其特征在于，所述小手臂（6）姿态支撑部分采用倾斜结构。4.如权利要求1所述的一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架，其特征在于，所述手指（63）旋转运动采用丝杆传动。2CN106880410A说明书1/3页一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架技术领域[0001]本发明涉及一种微创外科手术领域内的医疗设备，具体的说是一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架。背景技术[0002]医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，已经成为国际机器人领域的一个研究热点。目前，先进机器人技术在医疗外科手术规划模拟、微损伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、新型手术医学治疗方法等方面得到了广泛的应用，这不仅促进了传统医学的革命，也带动了新技术、新理论的发展。[0003]医疗外科机器人系统是用于医疗外科手术，辅助医生进行术前诊断和手术规划，在手术中提供可视化导引或监视服务功能，辅助医生高质量地完成手术操作的机器人集成系统。它的研究目的是为了提高疾病诊断、手术治疗的精度与质量，探索新兴的微创伤外科手术方法，减少医疗过程中发射性设备与药物对医生或病人的伤害，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本。发明内容[0004]本发明的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种微创手术设备。本发明是通过下述技术方案解决上述技术问题的：一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架，包括：1号支架1、2号支架2、底座3、大手臂4、精调机构5、小手臂6、和手动垂直升降机构7；所述大手臂4，包括：框架41、单向轨42和2号滑块43，所述单向轨42固定在框架41上，所述2号滑块