一种蔬菜采摘机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106900274A(43)申请公布日2017.06.30(21)申请号201710125427.8(22)申请日2017.03.04(71)申请人张保银地址510000广东省广州市天河区天河北路453号(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.A01D45/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种蔬菜采摘机器人(57)摘要本发明提供一种蔬菜采摘机器人，包括底板、第一伺服电机、轮子、直流电机、主摄像头、第一电缸，其特征在于：所述的底板是一块长方形平板，在底板的四个角下方各设置一个竖直朝下第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴端部与直流电机的侧面固定连接，在直流电机的电机轴端部安装有轮子，在底板的中央位置设有一个主摄像头，主摄像头用于巡视地面；本发明通过设置两个可以开闭的半圆球壳可以将植物的根茎部截断，并将其完全置于其中，通过半球壳内的可移动第一气动夹爪可以围绕植株360°无死角地采摘果实。CN106900274ACN106900274A权利要求书1/1页1.一种蔬菜采摘机器人，包括底板（1）、第一伺服电机（2）、轮子（3）、直流电机（4）、主摄像头（5）、第一电缸（6）、半球壳（7）、半圆导轨（8）、水平滑块（9）、齿轮（10）、第二伺服电机（11）、托板（12）、刀片（13）、第二电缸（14）、第一纵向导轨（15）、固定板（16）、第一纵向滑块（17）、第三伺服电机（18）、第一方套筒（19）、第一伸缩杆（20）、第一气动夹爪（21）、辅助摄像头（22）、涵道风扇（23）、第二纵向导轨（24）、滑动架（25）、第二方套筒（26）、第二伸缩杆（27）、第二气动夹爪（28）、第四伺服电机（29），其特征在于：所述的底板（1）是一块长方形平板，在底板（1）的四个角下方各设置一个竖直朝下第一伺服电机（2），第一伺服电机（2）的电机轴端部与直流电机（4）的侧面固定连接，在直流电机（444）的电机轴端部安装有轮子（3），在底板（1）的中央位置设有一个主摄像头（5），主摄像头（5）用于巡视地面；在底板（1）的前端设有一个第二纵向导轨（24），第二纵向导轨（24）上滑动安装着滑动架（25），滑动架（25）通过第一电缸（6）控制，第一电缸（66）的缸体部分固定在第二纵向导轨（24）上端部，第一电缸（6）的活塞杆下端部与滑动架（25）相连，所述的滑动架（25）包括横梁（2501）、第二纵向滑块（2502）、两个销轴（2503），所述的第二纵向滑块（2502）安装在滑动架（25）背部的中间位置，两个销轴（2503）对称固定安装在横梁（2501）两端，在横梁（2501）的下方还设有一根纵向杆，在纵向杆的下方安装有一个水平向前的第二方套筒（26），第二方套筒（26）中滑动安装有第二伸缩杆（27），在第二方套筒（26）中还安装有电动推杆，电动推杆的活塞杆端部与第二伸缩杆（27）后端部相连，通过电动推杆控制第二伸缩杆（27）前后移动，第二伸缩杆（27）前端安装有一个第二气动夹爪（28）；所述的两个半球壳（7）通过铰支座分别转动安装在横梁（2501）两端的两个销轴（2503）上，半球壳（7）的转动通过安装在铰支座上方的第四伺服电机（29）控制，第四伺服电机（29）的电机轴与销轴（2503）固定连接；所述的半球壳（7）内部中间位置安装有一个半圆导轨（8），当两个半球壳（7）合拢时形成一个整圆导轨，半圆导轨（85）内侧设有轮齿；所述的水平滑块（9）滑动安装在半圆导轨（8）上，水平滑块（9）左侧安装有第二伺服电机（11），第二伺服电机（11）的电机轴上安装有齿轮（10），齿轮（10）与半圆导轨（8）内侧的轮齿啮合，水平滑块（9）的右侧设有固定板（16），在固定板（16）上安装有第一纵向导轨（15），在第一纵向导轨（15）上安装有第一纵向滑块（17），第一纵向滑块（17）可以上下滑动，其滑动是通过安装在第一纵向导轨（15）上端的第二电缸（14）控制的，第二电缸（14）的活塞杆下端部与第一纵向滑块（17）相连，第一纵向滑块（17）的侧面安装有第三伺服电机（18），第三伺服电机（18）的电机轴水平向右，所述的第一方套筒（19）侧面安装在第三伺服电机（18）的电机轴端部，在第一方套筒（19）中滑动安装有第一伸缩杆（20），第一伸缩杆（20）的控制方式与第二伸缩杆（27）的控制方式相同，都是通过电动推杆控制，在第一伸缩杆（20）的前端部设有第一气动夹爪（21），第一气动夹爪（21）上方设有辅助摄像头（22）；在半球壳（7）的内部并位于半圆导轨（8）下方设有半圆环形的托板（12），托板（12）内侧边缘处设有挡板，托板（12）用于盛放采摘的蔬菜果实，托板（12）上