一种水下机器人用推进装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106927005A(43)申请公布日2017.07.07(21)申请号201511018625.1(22)申请日2015.12.30(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所地址110016辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号(72)发明人金文明俞建成何震谭智铎李春阳(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人白振宇(51)Int.Cl.B63H21/17(2006.01)B63H23/24(2006.01)B63B43/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种水下机器人用推进装置(57)摘要本发明涉及推进装置，具体地说是一种水下机器人用推进装置，通过双向水密连接器将直流电机与水下机器人的主控制系统相连，直流电机经过行星齿轮减速器后直接将力矩与旋转运动传递给螺旋桨，螺旋桨将产生的推力传递给水下机器人，使水下机器人产生相应的运动；舱体内部填充满液压油，通过外接的补偿皮囊使得舱体内外压力平衡，从而提高了整个推进装置的抗压能力；双向水密连接器既保证了液压油不会泄漏到水下机器人的密封舱体内，又避免了水泄漏到水下机器人密封舱或推进装置的舱体内，既可用于干舱式水下机器人，又可用于湿舱式水下机器人。本发明具有结构简单紧凑，抗压能力强，成本低，外形尺寸小，水下密封性能良好等优点。CN106927005ACN106927005A权利要求书1/1页1.一种水下机器人用推进装置，其特征在于：包括补偿皮囊(1)、皮囊接头(2)、后舱盖(3)、舱体(5)、前舱盖(6)、螺旋桨(8)、双向水密连接器(11)、直流电机(13)及行星齿轮减速器(14)，其中舱体(5)的前后两端分别密封连接有前舱盖(6)及后舱盖(3)，所述后舱盖(3)上分别密封连接有皮囊接头(2)及双向水密连接器(11)，所述补偿皮囊(1)安装在该皮囊接头(2)上、与所述舱体(5)内部相连通，所述舱体(5)外的水压力通过该补偿皮囊(1)传递到舱体(5)内，实现所述舱体(5)的内外压力平衡，所述直流电机(13)的引出线与所述双向水密连接器(11)相连接；所述直流电机(13)及行星齿轮减速器(14)安装在舱体(5)内，该行星齿轮减速器(14)的输出轴由前舱盖(6)穿出，并通过轴承与所述前舱盖(6)转动连接、且与所述前舱盖(6)之间密封；所述螺旋桨(8)安装在行星齿轮减速器(14)输出轴的伸出端，通过所述直流电机(13)及行星齿轮减速器(14)的驱动随所述输出轴旋转，推动水下机器人行进。2.按权利要求1所述的水下机器人用推进装置，其特征在于：所述舱体(5)上开有排气孔(25)，该排气孔(25)通过抽真空转接件与真空泵相连，为所述舱体(5)内抽真空，所述舱体(5)内抽为真空环境回吸充满液压油后通过抽真空丝堵(4)密封插接于所述排气孔(25)内。3.按权利要求1或2所述的水下机器人用推进装置，其特征在于：所述补偿皮囊(1)与皮囊接头(2)硫化粘接为一体后与所述后舱盖(3)密封连接，平衡所述舱体(5)的内外压力。4.按权利要求1或2所述的水下机器人用推进装置，其特征在于：所述后舱盖(3)上分别设有短凸台(23)及长凸台(24)，所述皮囊接头(2)及双向水密连接器(11)分别密封连接于该短凸台(23)及长凸台(24)内。5.按权利要求1或2所述的水下机器人用推进装置，其特征在于：所述行星齿轮减速器(14)的输出轴上安装有使所述输出轴与前舱盖(6)同轴的深沟球轴承(17)，该输出轴通过所述深沟球轴承(17)与前舱盖(6)转动连接，并且所述行星齿轮减速器(14)的输出轴与前舱盖(6)之间通过双骨架油封(18)作为动密封体实现密封。6.按权利要求5所述的水下机器人用推进装置，其特征在于：所述双骨架油封(18)背靠背安装在行星齿轮减速器(14)的输出轴上。7.按权利要求1或2所述的水下机器人用推进装置，其特征在于：所述行星齿轮减速器(14)的输出轴伸出端的端部螺纹连接有固定帽(9)，所述螺纹桨(8)位于该固定帽(9)与前舱盖(6)之间。8.按权利要求7所述的水下机器人用推进装置，其特征在于：所述固定帽(9)的内螺纹与行星齿轮减速器(14)的输出轴螺纹均为左旋螺纹。9.按权利要求1或2所述的水下机器人用推进装置，其特征在于：所述舱体(5)上设有便于固定在水下机器人上的法兰接口(26)。2CN106927005A说明书1/4页一种水下机器人用推进装置技术领域[0001]本发明涉及推进装置，具体地说是一种水下机器人用推进装置。背景技术[0002]21世纪是海洋世纪，海洋是人类生存与发展的第二空间。认识和探索海洋是发展和利用海洋的首要环节，现阶段对海洋的认识与探索正在朝着更深、更广、更精细的方向