轮式移动机器人的控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106933229A(43)申请公布日2017.07.07(21)申请号201710228624.2(22)申请日2017.04.10(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100080北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园西区11C楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人霍峰(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)B62D61/10(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图4页(54)发明名称轮式移动机器人的控制方法和装置(57)摘要本申请公开了轮式移动机器人的控制方法和装置。轮式移动机器人包括驱动轮、设置在驱动轮上的测速器件，为驱动轮提供驱动力矩的驱动器件，该方法的一具体实施方式包括：根据测速器件的输出值确定驱动轮的角加速度变化率；响应于确定出角加速度变化率大于预设阈值，确定驱动轮出现打滑现象。该实施方式提高了确定轮式移动机器人的驱动轮是否出现打滑现象的效率。CN106933229ACN106933229A权利要求书1/3页1.一种轮式移动机器人的控制方法，所述轮式移动机器人包括驱动轮、设置在所述驱动轮上的测速器件，为所述驱动轮提供驱动力矩的驱动器件，其特征在于，所述方法包括：根据所述测速器件的输出值确定所述驱动轮的角加速度变化率；响应于确定出所述角加速度变化率大于预设阈值，确定所述驱动轮出现打滑现象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定出所述驱动轮出现打滑现象，控制所述驱动器件减小所述驱动力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述测速器件的输出值确定所述驱动轮的角加速度；根据预先设置的角加速度、角加速度变化率与驱动力矩修正值的对应关系，确定所述角加速度和所述角加速度变化率对应的驱动力矩修正值；控制所述驱动器件提供根据所确定的驱动力矩修正值修正后的驱动力矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述测速器件用于每隔预定时间测量并输出所述驱动轮的角速度，所述对应关系存储在模糊控制规则表中；以及所述根据预先设置的角加速度、角加速度变化率与驱动力矩修正值的对应关系，确定所述角加速度和所述角加速度变化率对应的驱动力矩修正值，包括：定时获取所述角速度，对所述角速度进行微分计算得到角加速度和角加速度变化率；根据所述模糊控制规则表，确定所述角加速度和所述角加速度变化率对应的驱动力矩修正值。5.根据权利要求3或4所述方法，其特征在于，所述轮式移动机器人还包括除所述驱动轮外的其它驱动轮；以及所述方法还包括：根据所述驱动力矩修正值，确定所述其它驱动轮的驱动器件的驱动力矩调整值，其中，当所述轮式移动机器人为双轮驱动移动机器人且处于转向状态时，所述驱动力矩调整值与所述驱动力矩修正值大小相同，正负相反，当所述轮式移动机器人为双轮驱动移动机器人且处于非转向状态时，所述驱动力矩调整值与所述驱动力矩修正值相同。6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述轮式移动机器人还包括通信器件；以及所述方法还包括：通过所述通信器件将所述轮式移动机器人的运行数据上传至目标服务器，其中，所述运行数据包括以下至少一项：驱动轮的角速度、驱动轮的角加速度、驱动轮的角加速度变化率、驱动器件的响应速度，所述目标服务器用于获取所述运行数据，并向轮式移动机器人下发根据所述运行数据修改后的角加速度、角加速度变化率与驱动力矩修正值的对应关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述轮式移动机器人为搬运机器人，所述运行数据还包括所述搬运机器人的运行位置信息和所述搬运机器人的负载信息，所述目标服务器还用于向所述搬运机器人下发根据所述运行数据确定的驱动器件提供的驱动力矩的阈值；以及所述方法还包括：接收所述驱动力矩的阈值；控制所述驱动器件提供小于所述驱动力矩的阈值的驱动力矩。2CN106933229A权利要求书2/3页8.一种轮式移动机器人的控制装置，所述轮式移动机器人包括驱动轮、设置在所述驱动轮上的测速器件，为所述驱动轮提供驱动力矩的驱动器件，其特征在于，所述装置包括：第一确定单元，用于根据所述测速器件的输出值确定所述驱动轮的角加速度变化率；第二确定单元，用于响应于确定出所述角加速度变化率大于预设阈值，确定所述驱动轮出现打滑现象。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一控制单元，用于响应于确定出所述驱动轮出现打滑现象，控制所述驱动器件减小所述驱动力矩。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第三确定单元，用于根据所述测速器件的输出值确定所述驱动轮的角加速度；第四