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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106985924A(43)申请公布日2017.07.28(21)申请号201710103449.4(22)申请日2017.02.24(71)申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市杭州经济技术开发区白杨街道2号大街1号(72)发明人吴立群陈让让王洪成汤晓峰郭亚杰李俊涛鲍佳鑫任翔王伟孙晨阳梁腾李正凯(74)专利代理机构杭州千克知识产权代理有限公司33246代理人周希良(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称复合轮式机器人行走机构(57)摘要本发明公开了一种复合轮式机器人行走机构,包括底盘、大功率电机、控制器和四个复合轮式机构,所述大功率电机固定于所述底盘上,所述复合轮式机构包括一个十字行星架、两个主动轮和两个从动轮,所述主动轮和所述从动轮间隔设于所述十字行星架的架杆端部,所述大功率电机通过传动机构驱动所述十字行星架,所述主动轮分别通过小功率电机驱动,所述底盘两侧相对的两个所述十字行星架之间通过同步轴连接,所述同步轴上设有电刷开关,所述电刷开关包括定子和转子,所述转子套设于所述同步轴上,所述定子通过导线连接所述控制器,所述转子通过导线连接所述小功率电机。本发明具有使用范围广,体积小,稳定性高,易于控制和生产,功能多样优点。CN106985924ACN106985924A权利要求书1/1页1.复合轮式机器人行走机构,包括底盘、大功率电机、控制器和四个复合轮式机构,所述大功率电机固定于所述底盘上,所述复合轮式机构包括一个十字行星架、两个主动轮和两个从动轮,所述主动轮和所述从动轮间隔设于所述十字行星架的架杆端部,其特征在于:所述大功率电机通过传动机构驱动所述十字行星架,所述主动轮分别通过小功率电机驱动,所述底盘两侧相对的两个所述十字行星架之间通过同步轴连接,所述同步轴上设有电刷开关,所述电刷开关包括定子和转子,所述转子套设于所述同步轴上,所述定子通过导线连接所述控制器,所述转子通过导线连接所述小功率电机。2.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构,其特征在于:所述传动机构包括一组链传动机构,所述链传动机构包括固定于所述大功率电机的输出轴端部的链轮、分别固定于所述底盘同侧两个所述十字行星架中心的链轮以及链条。3.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构,其特征在于:所述小功率电机固定于所述十字行星架的架杆上,所述小功率电机通过带轮传动机构驱动所述主动轮。4.根据权利要求3所述的复合轮式机器人行走机构,其特征在于:所述底盘一侧的两个所述十字行星架上的小功率电机由一个单片机控制,所述底盘另一侧的两个所述十字行星架上的小功率电机由另一个单片机控制。5.根据权利要求3所述的复合轮式机器人行走机构,其特征在于:所述带轮传动机构包括大同步轮、小同步轮和同步带,所述小同步轮与所述小功率电机的输出轴固定,所述大同步轮与所述主动轮固定。6.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构,其特征在于:所述同步轴为空心轴,所述转子通过穿过空心轴的导线连接所述小功率电机。7.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构,其特征在于:所述十字行星架的架杆长度相等。8.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构,其特征在于:位于所述底盘前部的十字行星架上的主动轮连线与位于所述底盘后部的十字行星架上的主动轮连线垂直。9.根据权利要求8所述的复合轮式机器人行走机构,其特征在于:位于所述底盘左右两侧的所述十字行星架上所述主动轮和所述从动轮的布置均相同。10.根据权利要求1所述的复合轮式机器人行走机构,其特征在于:所述主动轮外表设有防滑装置。2CN106985924A说明书1/4页复合轮式机器人行走机构技术领域[0001]本发明涉及一种复合轮式机器人行走机构。背景技术[0002]目前,国内爬梯机器人大致分为步行式爬楼机器人,履带式结构机器人,轮组式爬楼梯机器人三种,但是均含有一定的问题,迟迟不能推向市场。[0003]步行式爬楼机器人一般是通过仿生学达到爬台阶的目的,运行平稳,适合多种楼梯结构,但是人或动物在行走或爬台阶过程中有大量的关节和肌肉参与协调,以保证身体的平衡,此外人或动物还可以通过自己的感官判断楼梯的踏步来确定自己的步距和步高参数,然而普通腿式机器人则难以做到对重心的稳定控制这一点,步行式爬楼机器人对控制要求极高,操作复杂,在平地上运行缓慢,效率低。[0004]履带式结构机器人直接利用履带传动达到爬行的目的,传动效率高,重心高度稳定,地形范围较广,但重量较大,在爬楼过程中对楼梯边缘损坏程度较大,转向不方便。[0005]轮组式爬楼机器人直接利用车轮转动达到爬行的目的,运动灵活