用于移动机器人的四轮式行走机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106428292A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611004424.0(22)申请日2016.11.15(71)申请人深圳市中舟智能科技有限公司地址518000广东省深圳市龙华新区大浪街道浪口社区华兴路富隆特工业园11栋2楼(72)发明人韦元江左孔禄(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B60K17/04(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称用于移动机器人的四轮式行走机构(57)摘要本发明公开一种用于移动机器人的四轮式行走机构，包括，电机及驱动轮；还包括，圆弧齿同步轮带装置；所述驱动轮通过圆弧齿同步轮带装置安装于所述电机驱动轴上。本发明所带来的有益效果：本发明具有换向速度快、缓冲间隙小、传动距离精准、损耗低、无噪声和振动危害、启动性能好、节能和经济的优点，并且结构相对简单，安装方便，功能强大，尤其能降低成本。CN106428292ACN106428292A权利要求书1/1页1.用于移动机器人的四轮式行走机构，包括，电机及驱动轮；其特征在于，还包括，圆弧齿同步轮带装置；所述驱动轮通过圆弧齿同步轮带装置安装于所述电机驱动轴上。2.如权利要求1所述的用于移动机器人的四轮式行走机构，其特征在于，所述圆弧齿同步轮带装置，包括，主圆弧齿同步轮、从圆弧齿同步轮及圆弧齿同步带；所述主圆弧齿同步轮及从圆弧齿同步轮安装于所述圆弧齿同步带内，与所述圆弧齿同步带内的圆弧齿啮合。3.如权利要求2所述的用于移动机器人的四轮式行走机构，其特征在于，所述主圆弧齿同步轮安装于所述电机的驱动轴上，所述从圆弧齿同步轮与驱动轮连接。4.如权利要求3所述的用于移动机器人的四轮式行走机构，其特征在于，所述电机，包括，第一电机及第二电机；所述驱动轮，包括，第一驱动轮及第二驱动轮；所述第一电机与所述第一驱动轮通过圆弧齿同步轮带装置连接，所述第二电机与所述第二驱动轮通过圆弧齿同步轮带装置连接；所述第一驱动轮的轴心与所述第二驱动轮的轴心位于相同水平线上。5.如权利要求4所述的用于移动机器人的四轮式行走机构，其特征在于，还包括，底盘及电机架，所述电机安装于电机架上，所述电机架固定于所述底盘的顶面。6.如权利要求5所述的用于移动机器人的四轮式行走机构，其特征在于，还包括，路径识别装置及控制单元，所述路径识别装置及控制单元安装于底盘上。7.如权利要求6所述的用于移动机器人的四轮式行走机构，其特征在于，还包括，站点识别装置，所述站点识别装置安装于底盘上。8.如权利要求7所述的用于移动机器人的四轮式行走机构，其特征在于，还包括，万向轮，所述万向轮安装于所述底盘的底面。9.如权利要求8所述的用于移动机器人的四轮式行走机构，其特征在于，所述电机是24V直流无刷差速电机。2CN106428292A说明书1/4页用于移动机器人的四轮式行走机构技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种用于移动机器人的四轮式行走机构。背景技术[0002]移动机器人技术是机器人技术中的一个重要分支，其主要目标是研究应用人工智能技术，在复杂环境下系统地自主推理、规划和控制。自主式移动机器人是具有高度的自规划、自组织和自适应能力，适合于在复杂的环境中工作的一种智能机器人，具有模型不确定性、系统的高度非线性和控制的复杂性。[0003]地面移动机器人在环境中无约束的运动需要一个具有优异性能的移动平台，机器人的运动机构则是机器人移动平台的一个重要组成部分，它直接影响到机器人运动的稳定性、灵活性和可操作性。因此，合理选择和设计机器人的运动机构是移动机器人设计的一个重要环节。[0004]现有机器人通常采用双足行走式及履带式，但是双足行走式存在稳定性差，障碍翻越性能差的缺点，履带式存在障碍翻越性能强，但是行走噪音大的缺陷。因此本领域技术人员选择采用轮式移动机构，非常适合于相对平坦的地面，轮式移动机器人是移动机器人中应用最多的一种，在相对平坦的地面上，车轮式移动方式具有相当的优势。与其他形式的移动机器人相比，轮式移动机器人具有机械结构简单、运动灵活度大、操作性能好和能量利用率高的优点。但是轮式机器人存在移动精确度低的问题。发明内容[0005]有鉴于此，本发明提供一种用于移动机器人的四轮式行走机构。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。[0006]本发明采用如下技术方案：在一些可选的实施例中，提供一种用于移动机器人的四轮式