攀爬机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106985926A(43)申请公布日2017.07.28(21)申请号201710345927.2(22)申请日2017.05.17(71)申请人苏州科技大学地址215000江苏省苏州市滨河路298号(72)发明人钱蜜陈碧榭凌飞张帅陆文浩张子晔仇鑫凯黄光铭刘子毅(74)专利代理机构常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙)32258代理人郑云(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称攀爬机器人(57)摘要本发明涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种攀爬机器人，包括躯干、传动轴、电机和控制器，所述躯干的两端均设置有卡爪组，所述卡爪组由两个相对转动设置在躯干上的卡爪组成，所述躯干上设有用于驱动两个所述卡爪相对靠近或者远离的动力机构，两个所述卡爪相对的一侧面上均设有滚轮，所述滚轮设置在所述传动轴上，所述滚轮的转动中心轴线与卡爪的转动中心轴线相互平行设置，本发明攀爬机器人在使用时，通过在卡爪上设置滚轮，并有电机带动滚轮转动，实现攀爬机器人在攀爬物上的转动，使得攀爬机器人能够避开前进方向上的障碍物，避免了当机器人在攀爬过程中出现障碍物时，现有机器人无法绕过障碍物，导致机器人被障碍物挡住前行路线的问题。CN106985926ACN106985926A权利要求书1/1页1.一种攀爬机器人，其特征在于：包括躯干(1)、传动轴(16)、电机(2)和控制器(14)，所述躯干(1)的两端均设置有卡爪组，所述卡爪组由两个相对转动设置在躯干(1)上的卡爪(3)组成，所述躯干(1)上设有用于驱动两个所述卡爪(3)相对靠近或者远离的动力机构，两个所述卡爪(3)相对的一侧面上均设有滚轮(4)，所述滚轮(4)设置在所述传动轴(16)上，所述滚轮(4)的转动中心轴线与卡爪(3)的转动中心轴线相互平行设置，所述卡爪(3)上开设有滑槽(301)，所述滑槽(301)内滑动设置有滑块(5)，所述传动轴(16)转动设在所述滑块(5)上，所述电机(2)设在所述滑块(5)上，所述电机(2)通过联轴器与传动轴(16)连接，并实现带动传动轴(16)上的滚轮(4)转动，所述滑块(5)沿其滑动方向与所述滑槽(301)之间设置有第一弹簧(6)，所述传动轴(16)远离电机(2)的一端设有主动齿轮(7)，所述滑块(5)上转动设置有与所述主动齿轮(7)相匹配的从动齿轮(8)，所述从动齿轮(8)与所述主动齿轮(7)相互啮合，所述主动齿轮(7)与所述从动齿轮(8)之间的传动比小于1，所述从动齿轮(8)上转动设置有若干拨爪(9)，所述拨爪(9)的转动中心轴线与所述从动齿轮(8)的转动中心轴线相互平行设置，所述从动齿轮(8)与所述拨爪(9)之间设有第二弹簧(10)，所述滑块(5)上设有制动柱(11)，所述制动柱(11)与所述卡爪(3)靠近第二弹簧(10)的一侧相互接触，所述制动柱(11)与所述从动齿轮(8)同轴线，所述控制器(14)用于控制动力机构及电机(2)的启闭。2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：所述从动齿轮(8)上设有用于限位拨爪(9)的限位块(12)，所述限位块(12)与所述拨爪(9)一一对应，所述限位块(12)位于拨爪(9)转动中心轴线的一侧。3.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于：所述拨爪(9)上设有配重块(13)，所述配重块(13)位于远离拨爪(9)转动中心点的一端，所述第二弹簧(10)位于所述配重块(13)与拨爪(9)转动中心点之间。4.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：所述控制器(14)包括控制模块和遥控模块，所述控制模块和遥控模块信号连接，所述遥控模块包括无线发射模块和无线接收模块，所述无线发射模块和无线接收模块信号连接，所述动力机构及电机(2)均与控制模块信号连接。5.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：所述卡爪(3)上设有直线导轨(15)，所述直线导轨(15)与所述滑槽(301)相互平行设置，所述电机(2)上设有与所述直线导轨(15)相匹配的导向槽，所述导向槽滑动设置在所述直线导轨(15)上。2CN106985926A说明书1/4页攀爬机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种攀爬机器人。背景技术[0002]机器人已被运用各种重要场合，机器人在高空作业物资运送、管道检修、树木防病虫害、剪枝和环境监测等都有实际应用。现有机器人包括躯干和控制器，躯干上设有翻转臂，翻转臂上设有旋转臂，旋转臂上设有夹紧卡爪，通过控制器控制躯干上的翻转壁翻转，同时也可以控制翻转臂上的旋转臂旋转，再控制旋转臂上的夹紧卡爪夹紧或者松开，从而控制机器人攀爬行进，当机器人在攀爬柱状物体，一般机器人都是