一种用于仓储系统的AGV搬运车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107031750A(43)申请公布日2017.08.11(21)申请号201611061878.1(22)申请日2016.11.28(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号申请人上海义嘉工业技术有限公司(72)发明人宋凯旋王玉林魏国亮范永刚(74)专利代理机构上海德昭知识产权代理有限公司31204代理人郁旦蓉(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种用于仓储系统的AGV搬运车(57)摘要根据本发明所涉及的用于仓储系统的AGV搬运车，具有车体单元、驱动单元、行走单元以及包括无线通讯模块、控制系统模块、光学传感器以及RFID标签阅读器的控制单元，光学传感器读取地面色带上的路径信息后反馈给控制系统模块用于导航，RFID标签阅读器读取RFID标签卡上的信息后反馈给控制系统模块用于定位，无线通讯模块接收上位机发出的控制指令后，控制系统模块根据得到的控制指令控制驱动轮并带动从动轮沿着地面色带的路径移动。因为本发明所提供的用于仓储系统的AGV搬运车采用了安全可靠的模块化的无线通讯模块、控制系统模块以及通用性强的光学传感器和RFID标签阅读器，具有成本低的特点，适用于多种类型的仓储系统。CN107031750ACN107031750A权利要求书1/1页1.一种用于仓储系统的AGV搬运车，具有光学传感器，通过所述光学传感器读取地面色带上的路径信息并在外界上位机的控制指令下沿着所述地面色带的路径移动，其特征在于，包括：车体单元，包括车架；驱动单元，设置在所述车架中，用于提供行走动力；行走单元，包括复数个与所述驱动单元连接的驱动轮和复数个从动轮；以及控制单元，包括无线通讯模块、控制系统模块、光学传感器以及RFID标签阅读器，其中，所述光学传感器读取地面色带上的路径信息后反馈给所述控制系统模块用于导航，所述RFID标签阅读器读取RFID标签卡上的信息后反馈给所述控制系统模块用于定位，所述无线通讯模块接收所述上位机发出的控制指令后，所述控制系统模块根据所述控制指令控制所述驱动单元驱动所述驱动轮并带动所述从动轮沿着所述地面色带的路径移动。2.根据权利要求1所述的用于仓储系统的AGV搬运车，其特征在于：其中，所述从动轮为万向轮。3.根据权利要求1所述的用于仓储系统的AGV搬运车，其特征在于：其中，所述RFID标签阅读器设置在所述车架的侧面。4.根据权利要求1所述的用于仓储系统的AGV搬运车，其特征在于：其中，所述驱动单元包括两台驱动电机，两台所述驱动电机均采用差速驱动方式进行行车路线的修正。5.根据权利要求1所述的用于仓储系统的AGV搬运车，其特征在于：其中，所述驱动单元与所述车架之间设置有缓冲机构。6.根据权利要求1所述的用于仓储系统的AGV搬运车，其特征在于：其中，所述控制单元还包括设置在所述车体前端的主避障传感器，该主避障传感器采用红外线LED扫描测距方式来进行非接触式的距离测量。7.根据权利要求6所述的用于仓储系统的AGV搬运车，其特征在于：其中，所述主避障传感器的作用范围为2-3m的半圆形区域。8.根据权利要求1所述的用于仓储系统的AGV搬运车，其特征在于：其中，所述控制单元还包括设置在所述车体两侧的复数个辅避障传感器，该辅避障传感器为非接触式红外避障传感器。9.根据权利要求1所述的用于仓储系统的AGV搬运车，其特征在于，还包括：升降单元，设置在所述车架上，包括：升降电机，固定设置在所述车架内，传动轴，与所述升降电机相连，两个升降机构，分别与所述传动轴相连，载物台，设置在所述升降机构的上方，所述升降电机提供动力通过传动轴带动所述升降机构同步升降。10.根据权利要求9所述的用于仓储系统的AGV搬运车，其特征在于：其中，所述升降单元还包括四个升降导轴，所述升降导轴均匀设置在所述载物台的下表面，用于平衡所述载物台。2CN107031750A说明书1/4页一种用于仓储系统的AGV搬运车技术领域[0001]本发明属于AGV技术领域，具体涉及一种用于仓储的AGV搬运车。背景技术[0002]AGV(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。[0003]随着自动化仓储系统的发展，AGV搬运车作为仓储系统中的关键环节，得到越来越多的应用。AGV搬运车主要用于输送环节，具有方便自动化管理，提高系统柔性和灵活性，节约人力以及提高工作效率的特点。[0004]但是目前AGV搬运车的控制系统多为进口，成本较高，很难被广大的中小型企业接受，而国产常用的一些货物移动搬运工