用于激光SLAM导航AGV的货架及智能仓储系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115892803A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202111155812.X(22)申请日2021.09.30(71)申请人中兴通讯股份有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新技术产业园科技南路中兴通讯大厦申请人中兴通讯（南京）有限责任公司(72)发明人杨扬赵显庭(74)专利代理机构北京国昊天诚知识产权代理有限公司11315专利代理师于晓然(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称用于激光SLAM导航AGV的货架及智能仓储系统(57)摘要本发明提供了一种用于激光SLAM导航AGV的货架及智能仓储系统，该用于激光SLAM导航AGV的货架包括承载架和支腿，所述支腿固定于所述承载架上用于支撑所述承载架，所述承载架包括横梁和两个平行间隔设置的纵梁，所述横梁固定于两根所述纵梁的末端，两根所述纵梁的首端形成用于供AGV进出的开口端，与所述开口端正对的一侧设置有用于供AGV进行定位的挡板，所述挡板固定于所述支腿上或者所述横梁上；该货架的开口端用于供AGV进出，该货架可以通过在承载架上放置托盘实现货物通过托盘转运，激光SLAM导航中挡板作为参考物和导航标记点参与场景地图构建，使得SLAM激光导航AGV能够实现自动行驶。CN115892803ACN115892803A权利要求书1/1页1.一种用于激光SLAM导航AGV的货架，其特征在于：包括承载架和支腿，所述支腿固定于所述承载架上用于支撑所述承载架；所述承载架包括横梁和两个平行间隔设置的纵梁，所述横梁固定于两根所述纵梁的末端，两根所述纵梁的首端形成用于供AGV进出的开口端；与所述开口端正对的一侧设置有用于供AGV进行定位的挡板，所述挡板固定于所述支腿上或者所述横梁上。2.根据权利要求1所述的用于激光SLAM导航AGV的货架，其特征在于：所述挡板为矩形挡板，所述挡板在所述支腿高度方向上的长度为15cm～35cm。3.根据权利要求1所述的用于激光SLAM导航AGV的货架，其特征在于：所述挡板的顶部与所述横梁的顶部齐平。4.根据权利要求1所述的用于激光SLAM导航AGV的货架，其特征在于：所述支腿的数量为四个；两个所述支腿分别设置于其中一个所述纵梁的首端和尾端，另外两个所述支腿分别设置于另一个所述纵梁的首端和尾端。5.根据权利要求4所述的用于激光SLAM导航AGV的货架，其特征在于：其中两个所述支腿与其中一个所述纵梁连接处设置有第一加强板，另外两个所述支腿与另一个所述纵梁连接处设置有第二加强板。6.根据权利要求1所述的用于激光SLAM导航AGV的货架，其特征在于：两根所述纵梁和所述横梁为一体成型结构；或者，两根所述纵梁和所述横梁为可拆卸连接结构。7.根据权利要求1所述的用于激光SLAM导航AGV的货架，其特征在于：所述挡板与所述横梁可拆卸固定连接或者所述挡板焊接于所述横梁上；或者，所述挡板与所述支腿可拆卸固定连接或者所述挡板焊接于所述支腿上。8.根据权利要求1‑7任一项所述的用于激光SLAM导航AGV的货架，其特征在于：所述支腿的底部设置有缓冲垫。9.根据权利要求8所述的用于激光SLAM导航AGV的货架，其特征在于：所述支腿、所述纵梁和所述横梁均为金属件。10.一种智能仓储系统，其特征在于：所述智能仓储物流系统包括多个货架和AGV，所述货架为权利要求1‑9任一项所述的货架，所述货架用于固定于地面。2CN115892803A说明书1/6页用于激光SLAM导航AGV的货架及智能仓储系统技术领域[0001]本发明属于仓储物流技术领域，更具体地说，是涉及一种用于激光SLAM导航AGV的货架及智能仓储系统。背景技术[0002]近年来，自动导航小车(AutomatedGuidedVehicle；AGV)作为自动化生产物流较佳运输工具，应用得到快速的发展，同时AGV导航技术的发展引起业界的高度重视。同步定位与建图(simultaneouslocalizationandmapping；SLAM)指在未知的环境中，AGV机器人通过自身所携带的内部传感器(编码器、IMU等)和外部传感器(激光传感器或者视觉传感器)来对自身进行定位，并在定位的基础上利用外部传感器获取的环境信息增量式构建环境地图。[0003]在完成环境地图构建后，需要在所构建的地图基础上进行基于地图的位置和路径规划来实现AGV的导航。激光SLAM导航AGV运动过程中，通过里程计信息结合激光传感器获取的激光数据与地图进行匹配，不断地实时获取AGV在地图中的精确位姿，同时，根据当前位置与任务目的地进行路径规划(动态路线或者固定路线，且每次的路线都略微不同)，根据规划得到的轨迹给AGV发送控制指令，使AGV实