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一种应用于柔性充电臂控制的大行程绳索驱动装置.pdf
2023-09-02
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猫巷****永安
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本发明涉及柔性机器人领域，公开了一种应用于柔性充电臂控制的大行程绳索驱动装置，包括作为承载结构的支架、若干的控制绳索、对应控制绳索的动滑轮以及驱动模组，控制绳索的一端与支架固定，另一端绕过对应的动滑轮后作为控制端，驱动模组用于带动各动滑轮运动，进而带动各控制绳索的控制端伸缩。本发明通过使用动滑轮驱动绳索伸缩，绳索的伸缩量是动滑轮行程的两倍，故在满足绳索伸缩量的前提下可以减小绳索驱动装置的整体体积，更好的适用作业空间狭小且存在众多障碍物的立体车库环境。
2023-09-02
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一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置.pdf
本发明公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置，包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块，驱动模块固定在支架的上部端板上，柔性机械臂固定在支架的下部端板上，驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳，配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔，每个十字形孔中安装有4个导向齿轮，能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差，驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽，通过螺旋驱动的方式，保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变，改善了由于出绳口位置不断改变而引起
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柔性臂的驱动装置.pdf
本发明公开了一种柔性臂的驱动装置，柔性臂的驱动装置包括：支架；多个绳索引出布置机构，每个绳索引出布置机构包括：第一绳索；第二绳索；用于改变第二绳索延伸方向的导向滑轮；多个用于对绳索进行预紧的绳索固定预紧机构，每个绳索固定预紧机构包括：第一预紧螺钉；第二预紧螺钉；滑轨；滑块，第一预紧螺钉和第二预紧螺钉分别从滑块在滑轨延伸方向上的两端面旋进滑块；多个丝杆推力机构，每个丝杆推力机构包括：驱动电机；丝杆；螺母组件，螺母组件套设在丝杆上且与丝杆螺纹配合，滑块与所述螺母组件相连。根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置具有
2023-09-02
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一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置.pdf
本发明公开了一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置，包括安装在主体支架上的绳索导入导出组件、绳索拉力检测组件、绳索驱动组件、绳索储存与释放组件；绳索导入导出组件中，绳索导入导出轮支撑板上的阶梯孔内分别装有轴承，所述绳索导入导出轮轴配合安装在所述轴承内孔中；绳索导入导出轮部分能够保证绳索在该装置的输出点保持不动；绳索上的工作拉力成比例地作用在绳索拉力检测组件上；绳长的驱动可由驱动电机精确控制；绳索储存卷筒能够存储及释放足够长的绳索。本发明具备绳索输出点固定、能够实时将绳索工作拉力检出、可以实现绳索的高精度
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