一种自适应绳驱式欠驱动三指机械手.pdf
是浩****32
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相关资料
一种自适应绳驱式欠驱动三指机械手.pdf
本发明为一种自适应绳驱式欠驱动三指机械手,包括手掌、手指组件、机械手腕,所述手指组件由结构相同的1个第一固定手指和2个第二转动手指组成,所述第一固定手指的底部固定在所述手掌上,所述第二转动手指与固定在所述手掌中心、并能使所述第二转动手指沿手掌中轴线水平转动的齿轮转动机构相连。本发明性能稳定可靠、结构紧凑、实用、灵活,可与工业机器人进行高效配合,提高工业生产的自动化程度。
一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人.pdf
本发明涉及爬行机器人技术领域,具体地说是一种单电机驱动的绳驱式欠驱动攀爬机器人,其中前轮组件设于底盘前端,底盘后端设有辅助轮,侧肢节分设于底盘两侧,单电机驱动机构设于底盘上,且单电机驱动机构设有输出轴,所述输出轴前端通过前轮离合器与蜗杆相连,在前轮组件上设有蜗轮,且蜗杆与所述蜗轮啮合,输出轴后端通过抱持离合器与侧肢节驱动轴相连,侧肢节分别通过钢丝驱动,且所述钢丝缠绕于侧肢节驱动轴上,前轮离合器内设有前轮离合弹簧连接输出轴和蜗杆,抱持离合器内设有抱持离合弹簧连接输出轴和侧肢节驱动轴,所述前轮离合弹簧和抱持离
一种绳驱欠驱动抓取机构参数设计方法.pdf
本发明公开了一种绳驱欠驱动抓取机构参数设计方法,对绳驱欠驱动抓取机构中的关节滑轮半径、关节扭簧刚度系数、初始扭矩以及绳索驱动力的变化形式提出了解析形式的详细设计方法,本发明避免直接仿真或试验等经验设计方法的重复修正,大大提高欠驱动系统的运动和控制精度。
一种欠驱动的自适应拟人机械手.pdf
一种欠驱动的自适应拟人机械手,包括壳体模块以及设置在壳体模块内的四指模块、大拇指模块、传动模块和自锁模块;其中,所述四指模块包括食指、中指、无名指和小拇指共4个手指,每个手指的末端通过平键与传动模块相连,大拇指模块与手掌直接相连,所述传动模块和自锁模块同时设置于手掌中,所述传动模块包括滑块组、齿轮齿条机构和连杆机构,其中滑块组在牵引绳拉力的作用下向后滑动,带动两边的齿轮齿条机构啮合运动,齿条带动连杆机构旋转,进而将驱动力传递到手指模块,完成抓取动作,所述自锁模块中的棘爪机构在抓取后与棘板上的棘齿相互啮合,
具有欠驱动自适应机构的拟人机械手.pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号CN101058184A(43)申请公布日2007.10.24(21)申请号CN200710041724.0(22)申请日2007.06.07(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人李顺冲扬飞鸿沈晓蓓邱凯孙振邦(74)专利代理机构上海交达专利事务所代理人毛翠莹(51)Int.CIB25J15/08权利要求说明书说明书幅图(54)发明名称具有欠驱动自适应机构的拟人机械手(57)摘要本发明涉及