一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置.pdf

本实用新型公开了一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置。包括支架、绕线盘、驱动机构、三根相同的三指节手指、三块传动件和钢丝绳。用第一驱动绳控制中指节合拢。当传动件接触到水果后,水果推动传动件运动,使一端固连在中指节内部固定孔中,另一端穿过传动件上的传动绳通孔后绕在末指节固连绕线轮上的传动绳带动绕线轮转动,从而驱动末指节运动。当安装在传动板上的压力传感器达到设定的压力值时,步进电机停止正转,抓取完成。卸载水果时步进电机反转拉动第二驱动绳使手指张开,当水果卸载后,复位弹簧将末指节拉回,完成末指节和传动件的复位。本实用新型利用绳传动实现欠驱动手指的开合,自适应性高、成本低且重量轻。