基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108146294A(43)申请公布日2018.06.12(21)申请号201810017496.1(22)申请日2018.01.09(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人付翔邢爱娟刘会康刘道远(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人王丹(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制系统及方法(57)摘要本发明提供一种基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制方法，获取左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮速，判断左前轮、右前轮的轮速差值是否小于或等于150r/min，是则取左前轮轮速w1作为前轮目标转速，否则取较小者为前轮目标转速；同理算出后轮目标转速M_Speed_R；二者比较得到整车的目标转速；分别将4个车轮的轮速与整车的目标转速对比，当判断该车轮有飞转的趋势，则降低发送给该车轮的轮毂电机控制器的力矩命令；当4个车轮的轮速均在合理范围内，则发送给各个轮毂电机控制器的力矩命令恢复为由驾驶员意图决定其大小的模式，保证行驶时的动力性要求。本发明通过逻辑判断调整输入轮毂电机的电机转矩、电机转速自适应调节以实现ASR控制，功率损耗小。CN108146294ACN108146294A权利要求书1/1页1.一种基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、目标转速的估计：分别实时获取左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的轮速，判断左前轮、右前轮的轮速差值是否小于或等于150r/min，若是，则取左前轮轮速w1作为前轮目标转速M_Speed_F，若否，则取左前轮轮速w1、右前轮轮速w2中较小者为前轮目标转速M_Speed_F；同理算出后轮目标转速M_Speed_R；若M_Speed_R减M_Speed_F大于150r/min，则取M_Speed_F坐位整车的目标转速，否则以M_Speed_R作为整车的目标转速；S2、车轮滑转判断及轮毂电机转矩控制：分别将4个车轮的轮速与整车的目标转速对比，当任一车轮的轮速减去整车的目标转速的差值超过200r/min时，判断该车轮有飞转的趋势，降低发送给该车轮的轮毂电机控制器的力矩命令；每隔一个报文收发周期判断一次，若该车轮的轮速减去整车的目标转速的差值大于100r/min，则对发送给该车轮的轮毂电机控制器的力矩命令进行主动调节，直到该车轮的轮速减去整车的目标转速的差值小于或等于100r/min；当4个车轮的轮速减去整车的目标转速的差值均在200r/min以内，则发送给各个轮毂电机控制器的力矩命令恢复为由驾驶员意图决定其大小的模式，保证行驶时的动力性要求。2.根据权利要求1所述的基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制方法，其特征在于：当车速大于60km/h的情况下，判断出有车轮有飞轮的趋势时，将发送给该车轮的轮毂电机控制器的力矩命令，同步调节发给该车轮同轴对侧的轮毂电机控制器。3.一种基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制系统，其特征在于：它包括动力系统和控制系统；其中，动力系统包括动力电池、BMS配电柜、电机控制器、轮毂电机和24V电源；动力电池通过BMS配电柜分成高压和低压部分，高压部分给电机控制器供电，进而给轮毂电机提供高压电；低压部分对24V电源充电，24V电源对整车控制器和电机控制器供电；控制系统包括用于轮速传感器、整车控制器和存储器；通过轮速传感器分别获得四个车轮的轮速，将轮速信号传给整车控制器，存储器中存有计算机程序供整车控制器调用，从而实现权利要求1或2所述的基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制方法。2CN108146294A说明书1/4页基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制系统及方法技术领域[0001]本发明属于纯电动汽车控制领域，具体涉及一种基于轮毂电机的纯电动汽车驱动防滑控制系统及方法。背景技术[0002]驱动防滑控制系统(AccelerationSkipRegulation，简称ASR)又称牵引力控制系统(TractionControlSystem,简称TCS)，是一项提高汽车安全性的主动安全技术，通过控制驱动车轮的换转率来改善车辆起步时的形式稳定性和牵引力通过性。[0003]传统车的驱动防滑控制主要通过两种方法防止车轮滑转：发动机转矩控制方式和制动控制方式。具体的实施方式：1、调节发动机的节气门开度、调节点火时间等来调节发动机的驱动转矩；2、通过制动踏板对滑转车轮实施主动制动；3、采用一些特殊的机械结构，比如防滑差速器、差速器锁等。[0004]在能源和环境的双重压力下，经济性更好并更加环保的新能源汽车快速发展起来。新能源汽车主