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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107176558A(43)申请公布日2017.09.19(21)申请号201710555489.2(22)申请日2017.07.10(71)申请人水岩科技(北京)有限公司地址100084北京市海淀区清华园内的清华大学学研综合楼B座B801-065(72)发明人吕江魏庆坤王金峰(74)专利代理机构北京市振邦律师事务所11389代理人李朝辉(51)Int.Cl.B66F7/00(2006.01)B66F7/28(2006.01)B66F9/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图10页(54)发明名称举升装置、旋转装置、举升旋转系统和智能仓储机器人(57)摘要本发明涉及一种举升装置、旋转装置、举升旋转系统及智能仓储机器人,其中,所述举升装置包括举升驱动装置、回转支承和丝杆滑块组件,其中回转支承包括外圆环盘以及装设在外圆环盘内侧且可与之发生相对转动的内圆环盘,所述外圆环盘外侧设置有齿轮;所述丝杆滑块组件包括丝杆、与所述丝杆配合的丝杆滑块以及与所述丝杆滑块固定连接的举升齿轮,所述举升齿轮与所述外圆环盘外侧的齿轮啮合;所述举升驱动装置驱动所述外圆环盘转动,并带动所述举升齿轮转动,进而使得所述丝杆上下移动。CN107176558ACN107176558A权利要求书1/1页1.一种举升装置,其特征在于:所述举升装置包括举升驱动装置、回转支承和丝杆滑块组件,其中回转支承包括外圆环盘以及装设在外圆环盘内侧且可与之发生相对转动的内圆环盘,所述外圆环盘外侧设置有齿轮;所述丝杆滑块组件包括丝杆、与所述丝杆配合的丝杆滑块以及与所述丝杆滑块固定连接的举升齿轮,所述举升齿轮与所述外圆环盘外侧的齿轮啮合;所述举升驱动装置驱动所述外圆环盘转动,并带动所述举升齿轮转动,进而使得所述丝杆上下移动。2.根据权利要求1所述的举升装置,其特征在于:所述举升装置还包括丝杆支撑轴承。3.根据权利要求1所述的举升装置,其特征在于:所述举升驱动装置包括电机减速机和与之连接的举升驱动齿轮。4.根据权利要求3所述的举升装置,其特征在于:所述举升驱动齿轮与所述外圆环盘外侧的齿轮啮合。5.根据权利要求1所述的举升装置,其特征在于:所述内圆环盘通过滚珠套接在所述外圆环盘的内侧。6.根据权利要求1所述的举升装置,其特征在于:所述举升装置还包括底板,用于固定所述举升驱动装置以及所述丝杆滑块组件。7.根据权利要求6所述的举升装置,其特征在于:所述底板配置有多个安装孔,用于安装所承载的结构部件以及安装于所应用的设备的机械框架上。8.一种旋转装置,其特征在于:所述旋转装置包括旋转驱动组件、回转支承和托盘,其中,所述回转支承包括外圆环盘以及装设在所述外圆环盘内侧且可与之发生相对转动的内圆环盘,所述外圆环盘外侧设置有齿轮,其中所述托盘与所述外圆环盘固定,所述旋转驱动组件可驱动所述外圆环盘转动,进而带动所述托盘转动。9.一种举升旋转系统,其特征在于:包括权利要求1-7任一项所述的举升装置和权利要求8所述的旋转装置,所述旋转装置设置于举升装置的上方。10.一种智能仓储机器人,其特征在于:包括权利要求1-7任一项所述的举升装置和权利要求8所述的旋转装置,所述旋转装置安设于举升装置的上方。2CN107176558A说明书1/8页举升装置、旋转装置、举升旋转系统和智能仓储机器人技术领域[0001]本发明涉及一种能够应用于智能仓储机器人的举升装置以及旋转装置,以及包含所述举升装置和/或旋转装置的智能仓储机器人。背景技术[0002]互联网时代和电子商务的快速发展,给物流行业的发展带来了生机,然而爆发式增长的电商也给传统物流仓储带来新的挑战,不断迫使传统物流仓储行业从劳动密集型转向技术密集型,催生了智能物流仓储的发展。在传统物流仓储行业中,主要应用以传送带及相关设备为主的机器人,近年来,越来越多的物流仓储服务中,引入了自动导引车AGV来减少人力成本;新一代的物流仓储机器人将与物流管理系统对接,结合人工智能、机器视觉、机械臂等技术形成高度智能化、自动化的物流系统,降低人工成本,提高物流效率和物流质量。[0003]目前,以亚马逊机器人、Fetch和Freight为代表的物流仓储机器人的主要原理为,自动导航移动到指定的货架附近,利用升举系统托举货架离地并移动至拣选平台,旋转货架以提供指定物体所在的一侧进一步工作。其中举升系统是机器人的核心之一,其举升系统的负重能力、移动稳定性以及旋转精确度将对物流系统的整体效率产生重要的影响。[0004]目前的举升装置中,采用电动推杆机构、电液推杆机构或X型双杆机构,其中电动推杆、电液推杆结构简单、承载能力强、且能实现顶杆直线举升,但电动推杆机构电压过高、自锁性能差且