用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107179747A(43)申请公布日2017.09.19(21)申请号201710338299.5(22)申请日2017.05.15(71)申请人刘万祥地址432600湖北省孝感市安陆市解放大道东路68号二单元502(72)发明人刘万祥(74)专利代理机构北京酷爱智慧知识产权代理有限公司11514代理人安娜(51)Int.Cl.G05B19/414(2006.01)B60S3/04(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机(57)摘要本发明提供了用于自动洗车的工业机器人控制方法和自动洗车机，该方法首先扫描车辆获取车辆的外部轮廓数据，根据车辆轮廓来确定与车辆保持安全距离的情况下高压水枪的预定位置曲线，根据高压水枪要实现的预定位置曲线获取对传动轴机器手的伺服控制信息，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，从而带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，通过高压水枪向车辆喷射高压液体，对车辆进行清洁。本发明可以根据车辆的外部尺寸自动调节高压水枪移动过程中的位置曲线，使高压水枪与车辆外部轮廓保持在预先设定的安全距离，既可以避免清洗距离过近对车辆造成损伤，也可以避免清洗距离过远造成清洗不彻底的情况。进一步地，本发明提供线上下单功能。CN107179747ACN107179747A权利要求书1/2页1.一种用于自动洗车的工业机器人控制方法，其特征在于，包括：设置步骤，接收管理员终端录入的安全距离；扫描步骤，通过轮廓扫描仪扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据；计算步骤，根据车辆的外部轮廓数据，计算高压水枪与车辆外部轮廓保持安全距离的预定位置曲线；根据高压水枪的预定位置曲线，生成传动轴机器手的伺服控制信息；控制步骤，将伺服控制信息发送到伺服电机，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，使与传动轴机器手连接的高压水枪沿预定位置曲线来回移动。2.根据权利要求1所述的用于自动洗车的工业机器人控制方法，其特征在于，所述扫描步骤前，还包括：自助下单步骤，在接收到客户终端发送的自动洗车请求后，通过第三方支付平台向客户终端发送支付请求；在接收到第三方平台发送的支付成功确认信息后，进入扫描步骤。3.一种自动洗车机，其特征在于，包括用于自动洗车的工业机器人控制系统、轮廓扫描仪、伺服电机、传动轴机器手、高压水枪、高压水发生机泵和机械框架；其中，所述工业机器人控制系统与轮廓扫描仪、伺服电机分别连接，所述伺服电机还与传动轴机器手连接，所述传动轴机器手还与高压水枪、机械框架分别连接，所述高压水枪还与高压水发生机泵连接：所述工业机器人控制系统用于执行：设置步骤，接收管理员终端录入的安全距离；自助下单步骤，在接收到客户终端发送的自动洗车请求后，通过第三方支付平台向客户终端发送支付请求；在接收到第三方平台发送的支付成功确认信息后，进入扫描步骤；扫描步骤，通过轮廓扫描仪扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据；计算步骤，根据车辆的外部轮廓数据，计算高压水枪与车辆外部轮廓保持安全距离的预定位置曲线；根据高压水枪的预定位置曲线，生成传动轴机器手的伺服控制信息；控制步骤，将伺服控制信息发送到伺服电机，通过伺服电机控制传动轴机器手的移动，使与传动轴机器手连接的高压水枪沿预定位置曲线来回移动；所述轮廓扫描仪用于扫描车辆，获取车辆的外部轮廓数据并发送到所述工业机器人控制系统；所述机械框架用于为传动轴机器手提供移动时的轨道；所述伺服电机用于根据伺服控制信息控制传动轴机器手的移动；所述传动轴机器手用于在机械框架提供的轨道上移动，带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动；所述高压水发生机泵还与进水口连接，所述高压水发生机泵用于对进水口流入的液体加压产生高压液体，并将高压液体通过高压水枪发射到车辆表面，从而清洗车辆；所述高压水枪用于向车辆表面发射高压液体。4.根据权利要求3所述的自动洗车机，其特征在于，所述传动轴机器手包括第一传动臂组和第二传动臂；其中，第一传动臂组中每个传动臂包括可以自由张开、收缩的左臂和右臂，左臂和右臂在同侧的一端可沿机械框架提供的轨道移动，张开、收缩左臂和右臂之间的距离，从而匹配车辆宽度，左臂、右臂分别连接有高压水枪，用于从侧面清洗车辆；2CN107179747A权利要求书2/2页第二传动臂包括顺序连接的第一臂、第二臂和第三臂，第一臂和第二臂可以自由调整角度，第三臂与高压水枪连接；在伺服电机的控制下，第一臂可沿机械框架提供的轨道移动，通过调整第一臂和第二臂的角度，可以实现第三臂带动高压水枪沿预定位置曲线来回移动，用于从车顶清洗车辆。5.根据权利要求3或4所述的自动洗车机，其特征在于，还包括与高压水枪连接的清洁泡沫产生器，所述清洁泡沫产生器用于产生泡沫，并将泡沫