一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107269076A(43)申请公布日2017.10.20(21)申请号201710361774.0(22)申请日2017.05.22(71)申请人北京首钢城运机器人科技有限公司地址100088北京市大兴区经济技术开发区荣昌东街6号1号楼6605A室(72)发明人杨树彬苏刚索胜杰王鲁非杨洋(74)专利代理机构沈阳铭扬联创知识产权代理事务所(普通合伙)21241代理人吕敏(51)Int.Cl.E04H6/42(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图2页(54)发明名称一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统(57)摘要本公开涉及一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统，该方法包括：获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；获取第一车轮夹持体的第三位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；通过所述方法能够快速准确地确定第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的目标位置。CN107269076ACN107269076A权利要求书1/3页1.一种车辆搬运器的车轮定位方法，所述搬运器为分体式搬运器，包括第一车轮夹持体和第二车轮夹持体，其特征在于，所述方法包括：获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；获取第一车轮夹持体的第三位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；其中：所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；所述第一位置为检测到第一车轮时的位置，所述第一位置信息为第一位置到预设基准之间的距离；所述第二位置为开始检测不到第一车轮时的位置，所述第二位置信息为第二位置到所述预设基准之间的距离；所述第三位置为检测到第二车轮时的位置，所述第三位置信息为第三位置到所述预设基准之间的距离；所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一轮胎时所处的位置；所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二轮胎时所处的位置；其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一位置信息及第二位置信息获取检测到的车轮宽度；当所述车轮宽度超出最大或最小宽度阈值时，发出报警信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息，具体为：获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第一距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第二距离；根据所述第一距离、第二距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第一位置信息；获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第三距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第四距离；根据所述第三距离、第四距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第二位置信息；其中，所述第四距离大于所述第二距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息及第二位置信息确定所述第二车轮夹持体的第一目标位置，具体为：根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置。其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体到达第一位置时的行驶速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置为：2CN107269076A权利要求书2/3页Pb-I＝(Pb1+Pb2)/2-K1*V1其中，Pb-I为第一目标位置，Pb1为第一位置信息，Pb2为第二位置信息，V1为第一车轮夹持体的第一行驶速度，K1为第一行驶速度的修正系数。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取第一车轮夹持体的第三位置信息，具体为：获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第五距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第六距离；根据所述第五距离及所述第六距离，确定所述第三位置信息；其中，所述第六距离大于所述第四距离。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置，具体为：根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、以及第一车轮夹持体的第二行驶速度确定第二目标位置；其中，所述第二行驶速度为所述第一车轮夹持体到达第三位置时的行驶速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二目标位置为：Pf-II＝Pf1+W/2-K2*V2其中，Pb-II为第二目标位置，Pf1为第三位置，W为检测到的车轮宽度，W为第二位置与第一位置之间的距离，V2为第一车轮夹持体的第二