一种上肢外骨骼机械助力装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107283403A(43)申请公布日2017.10.24(21)申请号201710709717.7(22)申请日2017.08.18(71)申请人邢台职业技术学院地址054000河北省邢台市钢铁北路552号(72)发明人赵利颇(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种上肢外骨骼机械助力装置(57)摘要本发明公开了一种上肢外骨骼机械助力装置，它涉及仿生结构的机器人领域，右肢大臂的下端与右肢小臂通过长螺栓固定连接，长螺栓的一端套设有同步小齿形轮，并通过第一螺母和第一垫片固定，联动轴的左端设置有棘轮，棘轮的下方设置有棘轮座，联动轴的左端底部通过连接片与左大臂固定连接，三角架的下端设置有伸缩管，并通过螺栓、第二螺母和第二垫片固定，伸缩管的上端与三角架的连接处设置有弹簧，伸缩管的下端套设有轴承，轴承上安装有轴承套，轴承套的下端焊接在底座上。它不仅可以保证商品的安全搬运，而且可以大大减轻搬运过程中手臂的劳动强度，具有成本低、操作方便和功能实用等特点，有很好的市场推广价值。CN107283403ACN107283403A权利要求书1/1页1.一种上肢外骨骼机械助力装置，其特征在于：它包含三角架(1)、联动轴(2)、轴承(3)、同步大齿形轮(4)、右肢大臂(5)、右肢小臂(6)、长螺栓(7)、同步小齿形轮(8)、第一螺母(9)、第一垫片(10)、棘轮(11)、棘轮座(12)、连接片(13)、左大臂(14)、伸缩管(15)、螺栓(16)、第二螺母(17)、第二垫片(18)、弹簧(19)、轴承(20)、底座(21)，三角架(1)的上方设置有联动轴(2)，联动轴(2)的两端分别安装有轴承(3)，且两端的轴承(3)设置在三角架(1)上端的轴套上，联动轴(2)的右端安装有同步大齿形轮(4)，右肢大臂(5)的上端与联动轴(2)的右端固定连接，右肢大臂(5)的下端与右肢小臂(6)通过长螺栓(7)固定连接，长螺栓(7)的一端套设有同步小齿形轮(8)，并通过第一螺母(9)和第一垫片(10)固定，联动轴(2)的左端设置有棘轮(11)，棘轮(11)的下方设置有棘轮座(12)，联动轴(2)的左端底部通过连接片(13)与左大臂(14)固定连接，三角架(1)的下端设置有伸缩管(15)，并通过螺栓(16)、第二螺母(17)和第二垫片(18)固定，伸缩管(15)的上端与三角架(1)的连接处设置有弹簧(19)，伸缩管(15)的下端套设有轴承(20)，轴承(20)上安装有轴承套，轴承套的下端焊接在底座(21)上。2CN107283403A说明书1/2页一种上肢外骨骼机械助力装置技术领域：[0001]本发明涉及一种上肢外骨骼机械助力装置，属于仿生结构的机器人技术领域。背景技术：[0002]外骨骼技术是一种可穿戴式机器人技术，模仿生物界的外骨骼开发的一种新型机电一体化装置，可穿戴在操作者的身体外部，为操作者提供了诸如保护、身体支撑、运动辅助等功能。[0003]外骨骼的驱动大多数采用电机或液压方式完成，只有少数采用气压方式驱动，且主要见于医疗康复治疗等轻载应用场合。电机驱动的不足之处在于功率/质量比较小，有限重量的电机难以承担较大负荷。液压驱动的缺点，主要在于泄漏问题、系统工作效率较低及系统成本高。气压驱动方式，虽然具有工作介质对环境和人体友好，元器件重量轻、价格便宜等优点，但由于常规的气缸执行器与液压缸相比功率/体积质量比远远不如，无法满足有较大负荷要求但安装空间有限、对轻便性要求较高的外骨骼助力系统的需要，没能得到广泛应用。发明内容：[0004]针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种上肢外骨骼机械助力装置。[0005]本发明的一种上肢外骨骼机械助力装置，它包含三角架、联动轴、轴承、同步大齿形轮、右肢大臂、右肢小臂、长螺栓、同步小齿形轮、第一螺母、第一垫片、棘轮、棘轮座、连接片、左大臂、伸缩管、螺栓、第二螺母、第二垫片、弹簧、轴承、底座，三角架的上方设置有联动轴，联动轴的两端分别安装有轴承，且两端的轴承设置在三角架上端的轴套上，联动轴的右端安装有同步大齿形轮，右肢大臂的上端与联动轴的右端固定连接，右肢大臂的下端与右肢小臂通过长螺栓固定连接，长螺栓的一端套设有同步小齿形轮，并通过第一螺母和第一垫片固定，联动轴的左端设置有棘轮，棘轮的下方设置有棘轮座，联动轴的左端底部通过连接片与左大臂固定连接，三角架的下端设置有伸缩管，并通过螺栓、第二螺母和第二垫片固定，伸缩管的上端与三角架的连接处设置有弹簧，伸缩管的下端套设有轴承，轴承上安装有轴承套，轴承套的下端焊接在底座上。[0006]本发明的有益效果：它结构设计合理，安装简单，使用方便，该装置