自主行走型清扫机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107296569A(43)申请公布日2017.10.27(21)申请号201710223750.9(22)申请日2017.04.07(30)优先权数据2016-0816392016.04.15JP(71)申请人日立空调·家用电器株式会社地址日本东京都(72)发明人松井康博小田原博志桥本翔太矢吹祐辅橘川拓也R·阿古斯丁(74)专利代理机构北京尚诚知识产权代理有限公司11322代理人龙淳梁霄颖(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图9页(54)发明名称自主行走型清扫机(57)摘要本发明提供提高了清扫效率的自主行走型清扫机。本发明的自主行走型清扫机包括设置于主体的底面侧的、能够以不同的速度旋转的左驱动轮和右驱动轮以及控制各驱动轮的角速度的控制部，该控制部进行如下控制的任意项：(1)逆时针或顺时针转弯时的右驱动轮或左驱动轮的角速度大于直线前进时。(2)逆时针或顺时针原地转弯时的右驱动轮或左驱动轮各自的角速度大于直线前进时。CN107296569ACN107296569A权利要求书1/1页1.一种自主行走型清扫机，其特征在于，包括：主体；设置于该主体的底面侧的、能够以彼此不同的速度进行旋转驱动的左驱动轮和右驱动轮；控制所述左驱动轮和所述右驱动轮的角速度的控制部，所述控制部进行下述(1)至(3)中的一项、两项或三项控制：(1)使所述主体逆时针转弯时的所述右驱动轮的角速度大于所述主体直线前进时的所述右驱动轮的角速度；(2)使所述主体顺时针转弯时的所述左驱动轮的角速度大于所述主体直线前进时的所述左驱动轮的角速度；(3)使所述主体逆时针和/或顺时针原地转弯时的所述右驱动轮或所述左驱动轮各自的角速度大于所述主体直线前进时的所述右驱动轮或所述左驱动轮各自的角速度。2.如权利要求1所述的自主行走型清扫机，其特征在于：所述控制部进行全部的所述(1)、(2)、(3)的控制。3.如权利要求1或2所述的自主行走型清扫机，其特征在于：所述控制部在发现细小障碍物后的规定时间以内、或者发现细小障碍物随后的转弯或原地转弯结束后的规定时间以内发现新的细小障碍物时，执行使转弯角度为180°以上的转弯动作。4.如权利要求3所述的自主行走型清扫机，其特征在于：所述规定时间为4秒以下。5.如权利要求1～4中任一项所述的自主行走型清扫机，其特征在于：进行与壁面大致平行地前进的沿壁行走，在该沿壁行走时，相比于直线行走时的所述左驱动轮和所述右驱动轮各自的角速度，使一个驱动轮的角速度低约A％，使另一个驱动轮的角速度高约A％。6.如权利要求5所述的自主行走型清扫机，其特征在于：所述A为1以上、20以下。2CN107296569A说明书1/7页自主行走型清扫机技术领域[0001]本发明涉及自主行走型清扫机。背景技术[0002]已知有在自主地移动的同时进行清扫的自主行走型清扫机。自主行走型清扫机对驱动两个驱动轮的各自独立的行走电机进行控制，能够使主体前进、后退、原地转弯(定点转动)和转弯。[0003]为了使主体前进，使两轮同时向前进方向旋转，而使主体后退时则使两轮同时向后退方向旋转。转弯时使两个驱动轮的角速度为不同的值。[0004]专利文献1中记载了在沿直线前进路线移动的过程中，将移动速度减速到一定速度，维持减速后的移动速度并且控制角速度来进行转弯(0058等)。[0005]现有技术文献[0006]专利文献[0007]专利文献1：日本特开2013-12200号公报发明内容[0008]发明要解决的技术课题[0009]转弯或原地转弯等方向转换动作占用较长时间的话，会以移动速度较低的状态使吸引风扇或刷动作。在移动速度较低的状态下驱动吸引风扇等，类似于仔细地清扫该区域，而在非常脏的区域之外进行这种清扫动作会导致额外的电力消耗。为了有效率地进行清扫，期望抑制这种电力消耗。[0010]用于解决课题的技术方案[0011]鉴于上述情况而提出的本发明是一种自主行走型清扫机，其特征在于，包括：主体；设置于该主体的底面侧、能够以彼此不同的速度进行旋转驱动的左驱动轮和右驱动轮；控制上述左驱动轮和上述右驱动轮的角速度的控制部，其中，上述控制部进行下述(1)至(3)中的一项、两项或三项的控制：[0012](1)使上述主体逆时针转弯时的上述右驱动轮的角速度大于上述主体直线前进时的上述右驱动轮的角速度；[0013](2)使上述主体顺时针转弯时的上述左驱动轮的角速度大于上述主体直线前进时的上述左驱动轮的角速度；[0014](3)使上述主体顺时针和/或逆时针原地转弯时的上述右驱动轮或上述左驱动轮各自的角速度大于上述主体直线前进时的上述右驱动轮或上述左驱动轮各自的角速