一种机器人连杆式手臂抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107309889A(43)申请公布日2017.11.03(21)申请号201710624336.9(22)申请日2017.07.27(71)申请人安徽工程大学地址241000安徽省芜湖市鸠江区北京中路8号(72)发明人强俊汪军窦易文章平刘涛(74)专利代理机构北京风雅颂专利代理有限公司11403代理人杨红梅(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)B25J15/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种机器人连杆式手臂抓取装置(57)摘要本发明公开了一种机器人连杆式手臂抓取装置，包括安装板，安装板上设置有齿轮啮合传动机构，齿轮啮合传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮的中心设有主动轴，主动轴一端延伸至主动齿轮的外侧并通过皮带连接有电机，电机设在电机支座上，电机支座的底端设有第一连接杆，第一连接杆的底端设有固定板，固定板的上表面设有连杆机构，固定板的下方设置有固定抓手；从动齿轮远离主动齿轮的一端连接有操纵杆，操纵杆远离从动齿轮的一端连接有第二连接杆，第二连接杆的下方设有活动板，活动板的上表面也设有连杆机构，活动板的下方设有活动抓手，抓取力度好、抓取稳定，避免了抓取过程中出现夹持件掉落的问题，值得推广。CN107309889ACN107309889A权利要求书1/1页1.一种机器人连杆式手臂抓取装置，其特征在于：包括安装板(1)，所述安装板(1)上设置有齿轮啮合传动机构(2)，所述齿轮啮合传动机构(2)包括主动齿轮(3)和从动齿轮(4)，所述主动齿轮(3)的中心设置有主动轴(5)，所述主动轴(5)两端均设置有滚动轴承(6)，所述主动轴(5)一端延伸至主动齿轮(3)的外侧并通过皮带连接有电机(7)，所述电机(7)设置在电机支座(8)上，所述电机支座(8)焊接在安装板(1)的下边缘处，且所述电机支座(8)和电机(7)均不接触主动齿轮(3)，所述电机支座(8)的底端设置有第一连接杆(9)，所述第一连接杆(9)的底端设置有固定板(10)，所述固定板(10)的上表面设置有连杆机构(11)，所述连杆机构(11)包括两个连杆(12)，所述固定板(10)的下方设置有固定抓手(13)，所述固定抓手(13)由三个固定爪(14)和两个活动爪(15)组成，两个所述活动爪(15)分别与两个所述连杆(12)一端连接在一起，两个所述连杆(12)的另一端共同连接有活塞杆(16)，所述活塞杆(16)由气缸控制。2.根据权利要求1所述的一种机器人连杆式手臂抓取装置，其特征在于：所述第二连接杆(18)靠近操纵杆(17)的一端与操纵杆(17)靠近第二连接杆(18)的一端均设置有螺纹孔(21)，所述第二连接杆(18)与操纵杆(17)之间通过螺纹杆(22)连接在一起。3.根据权利要求2所述的一种机器人连杆式手臂抓取装置，其特征在于：，所述螺纹杆(22)的外表面和螺纹孔(21)的内表面均设置有螺纹。4.根据权利要求1所述的一种机器人连杆式手臂抓取装置，其特征在于：所述固定爪(14)和活动爪(15)的内表面均设置有软硅胶垫(23)。5.根据权利要求1所述的一种机器人连杆式手臂抓取装置，其特征在于：所述主动齿轮(3)和从动齿轮(4)均只有其一半圆周上具有齿轮结构。6.根据权利要求1所述的一种机器人连杆式手臂抓取装置，其特征在于：所述从动齿轮(4)远离主动齿轮(3)的一端连接有操纵杆(17)，所述操纵杆(17)远离从动齿轮(4)的一端连接有第二连接杆(18)，所述第二连接杆(18)的下方设置有活动板(19)，所述活动板(19)的上表面也设置有连杆机构(11)，所述活动板(19)的下方设置有活动抓手(20)。7.根据权利要求6所述的一种机器人连杆式手臂抓取装置，其特征在于：所述活动抓手(20)与固定抓手(13)的结构以及活动抓手(20)与连杆机构(11)的连接方式和固定抓手(13)与连杆机构(11)的连接方式均相同。2CN107309889A说明书1/3页一种机器人连杆式手臂抓取装置技术领域[0001]本发明涉及机器人机械制造技术领域，具体为一种机器人连杆式手臂抓取装置。背景技术[0002]机器人应用领域广泛，包括建筑、医疗、采矿、核能、农牧渔业、航空航天、水下作业、救火、环境卫生、教育、娱乐、办公、家用、军用等方面，工业机器人在国内主要应用于危险、有毒、有害的工作环境以及产品质量要求高(超洁、同一性)的重复性作业场合，如焊接、喷涂上下料、插件、防爆等，机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置，在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。[