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机器人关节驱动结构及机器人.pdf
2023-09-01
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海昌****姐淑
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机器人关节驱动结构及机器人.pdf
本发明公开一种机器人关节驱动结构及机器人。机器人关节驱动结构包括第一伺服舵机、第二伺服舵机和外挂齿轮组件；所述第一伺服舵机包括第一舵机输出轴；所述外挂齿轮组件包括相互啮合的第一外挂齿轮和第二外挂齿轮，所述第一外挂齿轮套设在所述第一舵机输出轴上。该机器人关节驱动结构中外挂齿轮组件的设置，以使第二伺服舵机相对于第一伺服舵机转动时，可增大第一伺服舵机的驱动扭矩，以使该机器人关节驱动结构满足体积小而扭矩大的需求。
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本发明公开了一种机器人驱动关节，包括驱动关节壳体、动力输入轴、双联外弧形鼓齿和动力输出齿轮，动力输入轴上外套有第一滚动轴承，第一滚动轴承同动力输入轴偏心设置，所述双联外弧形鼓齿外套于第一滚动轴承，第一联鼓形齿同驱动关节壳体上的内鼓形齿轮少齿差啮合，第二联鼓形齿同动力输出齿轮少齿差啮合；驱动关节上集成设计有驱动电机、制动器、衰振单元和传感器；本发明采用双联外弧形鼓齿传动，能衰减传动系统的非线性波动并能保证承载齿轮强度与刚度，保证了在重载和长时间循环交变应力作用下的系统可靠性和平稳性；并将驱动、增矩、衰振、制
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本发明公开了一种机器人驱动关节，包括驱动组件、传动组件、输出结构和检测单元，驱动组件包括定子线圈、外转子和驱动电路；传动组件包括传动轴、外齿圈和内齿鼓，传动轴上设有偏心结构，外齿圈的中心中空设置，传动轴穿设于外齿圈的中空内、且外齿圈套设在偏心结构上；内齿鼓中空设置，外齿圈设置在内齿鼓的中空内、且与内齿鼓少齿差啮合；外齿圈上设有轴向通孔；输出结构设置在内齿鼓的中空内、且通过第一轴承套设在传动轴上，输出结构上设有轴向柱销，轴向柱销活动穿设在轴向通孔内；检测单元包括磁性材料和检测电路。本发明的机器人驱动关节，内
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本发明公开一种机器人关节限位结构及机器人。该机器人关节限位结构包括伺服舵机、舵机壳体、转动支架组件和限位组件；所述伺服舵机上设有输出齿轮；所述舵机壳体装配在所述伺服舵机上；所述转动支架组件与伺服舵机及舵机壳体相连，以受伺服舵机驱动而带动关节转动；所述限位组件设置在所述舵机壳体与所述转动支架组件上，用于限制所述转动支架组件相对所述伺服舵机转动的角度。该机器人关节限位结构及机器人，通过限位组件的设置，使得转动支架组件相对于伺服舵机转动的转动时，限制其转动的角度，以避免转动支架组件与装配伺服舵机的舵机壳体发生碰
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机器人及其关节驱动装置.pdf
本发明公开了一种机器人及其关节驱动装置，机器人关节的驱动装置包括：关节驱动轮和联动齿轮；与所述关节驱动轮和联动齿轮均啮合的同步齿带，所述同步齿带的两端之间依次串接有第一弹性件和第二弹性件；调节部件，其能够调节所述第一弹性件和/或第二弹性件的长度。由于通过调节部件改变第一弹性件和/或第二弹性件的长度，进而改变了第一弹性件和第二弹性件共同形成的弹性组件的刚度，实现了机器人关机刚度的改变，使关节的驱动装置的刚度范围大大增加，能够适用于多种环境，大大提高了柔性关节的通用性。
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