自动导引运输车底盘及自动导引运输车.pdf
东耀****哥哥
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自动导引运输车底盘及自动导引运输车.pdf
本发明公开一种自动导引运输车底盘及自动导引运输车,其中,自动导引运输车底盘包括车体底板、至少两个分别设于所述车体底板两侧的驱动轮和数量与所述驱动轮数量相同且分别与各所述驱动轮传动连接的驱动电机,所述自动导引运输车底盘还包括数量与所述驱动电机数量相同的弹性件,各所述弹性件的一端都与所述车体底板连接、另一端分别与各所述驱动电机连接。本发明技术方案在自动导引运输车的车体底板与驱动电机通过设置一体积小而结构简单的弹性件连接,且驱动轮与驱动电机传动连接;当路面发生起伏变化时,驱动轮只需靠弹性件的配合下上下浮动即可实
自动导引运输车的控制方法、装置及自动导引运输车.pdf
本申请公开了自动导引运输车的控制方法、装置及自动导引运输车。该方法的一具体实施方式包括:对第K个采样时刻采集到的各驱动轮的第一运行速度滤波,得到第K个采样时刻各驱动轮的第一有效运行速度;获取第K个采样时刻与第K‑1个采样时刻期间各驱动轮的行进距离和自动导引运输车的行进距离;基于各驱动轮的行进距离和自动导引运输车的行进距离修正各驱动轮的预设运行速度指令值;基于第K个采样时刻各驱动轮的第一有效运行速度与修正后的预设运行速度指令值确定各驱动轮电机的转速。该实施方式在每个运行周期矫正采集到的驱动轮运行速度,从而改
自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车.pdf
本申请公开了自动导引运输车的导航方法、系统和自动导引运输车。该方法的一具体实施例包括:基于自动导引运输车的位姿误差模型,确定在当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差,位姿误差模型描述每个位姿采样时间段内增加的位姿误差与位姿误差关联信息的关联关系,位姿误差关联信息包括:标度因数误差、车轮之间的距离的测量误差、车轮打滑引起的车轮行进的路程的误差;基于当前位姿采样时间段自动导引运输车的位姿误差,对当前位姿采样时间段的自动导引运输车的位姿进行校正。实现了在利用位姿误差模型消除诸如打滑误差的基础上,实时计算自动
自动导引运输车.pdf
本发明涉及物流搬运设备技术领域,尤其是涉及一种自动导引运输车。自动导引运输车包括车体、驱动机构和转向机构;驱动机构用于驱动车体两侧的驱动轮旋转;转向机构包括第一驱动装置、传动组件和旋转支撑架,第一驱动装置通过传动组件将动力传递至转向轮;第二驱动装置和传动组件位于旋转支撑架上,旋转支撑架与车体的车架绕车体的纵向转动连接,使车体两侧的转向轮能够绕旋转支撑架的转轴转动。本申请的自动导引运输车为转向机构设计了可绕车体的纵向转动的旋转支撑架,从而能够保证两侧的转向轮同时着地,对地面适应性高,地面的平整度不会影响AG
自动导引运输车.pdf
本发明公开一种自动导引运输车,包括内车架和盖设在内车架上的外车架,外车架设有第一从动轮,内车架设有第二从动轮,在第一从动轮与第二从动轮之间设有驱动轮,内车架与外车架通过铰轴连接,铰轴设置在驱动轮与第二从动轮之间。本发明技术方案通过在内车架和外车架之间采用铰轴的方式连接,使得内车架和外车架能够相对转动,同时将铰轴设置在与内车架连接的第二从动轮和驱动轮之间,当外车架上有负载时,负载向下的压力会分成对与外车架连接的第一从动轮和对铰轴向下的压力,而对铰轴向下的压力又会分成分别对第二从动轮和驱动轮向下的压力,使得驱