一种无人机导航方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107356255A(43)申请公布日2017.11.17(21)申请号201710524998.9(22)申请日2017.06.30(71)申请人北京臻迪科技股份有限公司地址100086北京市海淀区知春路7号致真大厦A座三层(72)发明人郑卫锋其他发明人请求不公开姓名(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种无人机导航方法及装置(57)摘要本发明公开了一种无人机导航方法及装置，提高了无人机导航的精准度。所述无人机导航方法，包括：获取当前位置的坐标点，作为起始点，并在所述起始点进行拍照，获得拍摄图片，其中，所述拍摄图片包含目标图像；对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得所述目标图像的轮廓坐标点集合；根据所述坐标点集合中包含的各个坐标点的坐标，确定目标点的坐标；根据所述起始点的坐标以及GPS坐标和所述目标点的坐标，确定所述目标点的GPS坐标；根据所述起始点的GPS坐标与所述目标点的GPS坐标，确定飞行至所述目标点的飞行方向。CN107356255ACN107356255A权利要求书1/2页1.一种无人机导航方法，其特征在于，包括：获取当前位置的坐标点，作为起始点，并在所述起始点进行拍照，获得拍摄图片，其中，所述拍摄图片包含目标图像；对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得所述目标图像的轮廓坐标点集合；根据所述坐标点集合中包含的各个坐标点的坐标，确定目标点的坐标；根据所述起始点的坐标以及GPS坐标和所述目标点的坐标，确定所述目标点的GPS坐标；根据所述起始点的GPS坐标与所述目标点的GPS坐标，确定飞行至所述目标点的飞行方向。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，初始时的飞行方向采用用户预设的飞行方向；以及对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得目标图像的轮廓坐标点集合，具体包括：根据当前飞行方向，获得与所述当前飞行方向垂直的参考方向；根据所述参考方向以及所述起始点，将所述拍摄图片划分为第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为所述当前飞行方向指向的区域；利用边缘检测算法，对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得所述第一区域内目标图像的轮廓坐标点集合。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述坐标点集合中包含的各个坐标点的坐标，确定目标点的坐标，包括：计算所述坐标点集合中所有坐标点的平均坐标；确定所述平均坐标为所述目标点的坐标。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述起始点的坐标以及GPS坐标和所述目标点的坐标，确定所述目标点的GPS坐标，具体包括：按照下述方式确定所述目标点的GPS坐标：其中：(x,y)表示所述起始点的坐标，w表示所述拍摄图片的长度值，h表示所述拍摄图片的宽度值；(X,Y,Z)表示所述起始点的GPS坐标；(x',y')表示所述目标点的坐标，x'＝x+δx，y'＝y+δy，f表示所述拍摄图片的图像采集设备的焦距。5.如权利要求1述的方法，其特征在于，在满足以下任一条件时停止计算飞行方向：接收到用户输入的飞行终止指令；所述目标点的GPS坐标与预先设置的终止目标点GPS坐标之间的距离不大于预设阈值。6.一种无人机导航装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取当前位置的坐标点，作为起始点，并在所述起始点进行拍照，获得拍摄图片，其中，所述拍摄图片包含目标图像；2CN107356255A权利要求书2/2页特征提取单元，用于对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得所述目标图像的轮廓坐标点集合；第一确定单元，用于根据所述坐标点集合中包含的各个坐标点的坐标，确定目标点的坐标；第二确定单元，用于根据所述起始点的坐标以及GPS坐标和所述目标点的坐标，确定所述目标点的GPS坐标；第三确定单元，用于根据所述起始点的GPS坐标与所述目标点的GPS坐标，确定飞行至所述目标点的飞行方向。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，初始时的飞行方向采用用户预设的飞行方向；以及所述特征提取单元，具体用于根据当前飞行方向，获得与所述当前飞行方向垂直的参考方向；根据所述参考方向以及所述起始点，将所述拍摄图片划分为第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为所述当前飞行方向指向的区域；利用边缘检测算法，对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得所述第一区域内目标图像的轮廓坐标点集合。8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，用于计算所述坐标点集合中所有坐标点的平均坐标；确定所述平均坐标为所述目标点的坐标。9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于按照下述方式确定所述目标点的GPS坐标：其中：(