轮式机器人电机驱动系统设计.doc

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本科毕业论文（设计、创作）

题目：轮式机器人电机驱动系统设计
学生姓名：学号：081002100
所在院系：专业：电气工程及其自动化
入学时间：2010年9
导师姓名：职称/学位：副教授/硕士
导师所在单位：
完成时间：2014年5月

安徽三联学院教务处制
轮式机器人驱动系统设计

摘要：随着社会的发展，机器人逐渐受到了人们的重视，可移动轮式机器人的研究具有极其重要的意义。其关键的问题就是要解决机器人在复杂环境下系统的正常运行和控制，因此轮式机器人的驱动系统显得尤为重要。本文设计了一款智能轮式机器人的驱动系统，此系统的核心是STC89C52单片机，通过系统产生的宽带调制信号，加上L298N驱动芯片控制直流电机的运行参数，可实现机器人的基本动作：前进、后退、左右转向、速度控制以及避障循迹功能。此次系统研究为机器人驱动系统的发展与创新积累了经验，对机器人控制系统的研究发展具有理论与实践价值。
关键词：驱动；PMW；单片机；速度控制；方向控制WheeledRobotDriveSystemDesign
Abstract:Withthedevelopmentofthesociety,robothasgraduallybecomemorepopular.Itismoreimportanttoresearchtheremovablewheeledrobot.Thekeyproblemisthathowtooperateandcontroltherobotincomplicatedsituation,sothedrivesystemofitplaysanimportantrole.ThisdissertationisdedicatedtoshowinganewdesignofintelligentremovablewheeledrobotwhosekernelliesattheSTC89C52SingleChipMicyoco.ThesignalofPMWproducedbythatsystemandalsotheoperatingparameterofdirect-currentmachinecontrolledbyL298Ndrivechipcouldrealizethebasicmovementoftherobot,suchasadvance,back,turn,speedcontrol,andthefunctionofavoidingobstaclesandfollowingprevioustrack.Thisresearchgathersexperienceforthedevelopmentandcreationofrobotdrivesystem,anditalsohasahightheoreticalandpracticalvalueofthedevelopmentoftherobotcontrolsystem.
Keywords:drive;PMW;SingleChipMicyoco;speedcontrol;directioncontrol目录TOC\o"1-3"\h\z\u
HYPERLINK\l"_Toc385083036"1 绪论 1
HYPERLINK\l"_Toc385083037"1.1引言 PAGEREF_Toc385083037\h1
HYPERLINK\l"_Toc385083038"1.2研究背景和意义 PAGEREF_Toc385083038\h1
HYPERLINK\l"_Toc385083039"1.3研究内容 PAGEREF_Toc385083039\h2
HYPERLINK\l"_Toc385083040"2 驱动系统方案设计 PAGEREF_Toc385083040\h3
HYPERLINK\l"_Toc385083041"2.1主控系统 PAGEREF_Toc385083041\h3
HYPERLINK\l"_Toc385083042"2.2电机驱动模块 PAGEREF_Toc385083042\h3
HYPERLINK\l"_Toc385083043"2.3机械系统 PAGEREF_Toc385083043\h4
HYPERLINK\l"_Toc385083044"2.4电源模块 PAGEREF_Toc385083044\h4
HYPERLINK\l"_Toc385083040"3 主要零部件及技术分析 5
HYPERLINK\l"_Toc385083045"3.1单片机的介绍 PAGEREF_Toc3850830