轮式驱动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109249374A(43)申请公布日2019.01.22(21)申请号201811392712.7(22)申请日2018.11.21(71)申请人铜川铜人电子科技有限公司地址727100陕西省铜川市耀州区民主路南通巷3号楼101(72)发明人高刚李鹏(74)专利代理机构西安新思维专利商标事务所有限公司61114代理人李罡(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称轮式驱动机器人(57)摘要本发明公开了一种轮式驱动机器人，包括机器人主体和轮式驱动模块，轮式驱动模块包括模块外壳、驱动轮、承载架、伸缩电机、连接件。所述承载架为长方形结构，在四角设置有伸缩电机，驱动轮与伸缩电机相连，通过连接件与承载架固定，承载架外部设置有模块外壳，模块外壳上方平面开有长方形窗口。本发明利用轮式结构驱动可以加快机器人移动的速度，且具有很好的稳定性，这样就使得关节机器人自移动时的动作更加灵活。CN109249374ACN109249374A权利要求书1/1页1.一种轮式驱动机器人，包括机器人主体和轮式驱动模块，其特征在于：轮式驱动模块包括模块外壳1、驱动轮2、承载架3、伸缩电机4、连接件5；所述承载架3为长方形结构，在四角设置有伸缩电机4，驱动轮2与伸缩电机4相连，通过连接件5与承载架3固定，承载架3外部设置有模块外壳1，模块外壳1上方平面开有长方形窗口。2CN109249374A说明书1/2页轮式驱动机器人技术领域[0001]本发明属于机器人驱动技术领域，具体涉及一种轮式驱动机器人。背景技术[0002]目前的类人型关节机器人，在通过复杂的关节结构，编程程序提前预设，可以在原地完成各种类人的舞蹈动作。[0003]高仿人型机器人多利用舵机来控制行走移动，速度慢且平衡差，难以控制。发明内容[0004]本发明要提供一种轮式驱动机器人，以克服现有技术存在的速度慢、平衡差、难以控制的问题。[0005]为了达到本发明的目的，本发明提供的技术方案是：一种轮式驱动机器人，包括机器人主体和轮式驱动模块，轮式驱动模块包括模块外壳、驱动轮、承载架、伸缩电机、连接件。[0006]所述承载架为长方形结构，在四角设置有伸缩电机，驱动轮与伸缩电机相连，通过连接件与承载架固定，承载架外部设置有模块外壳，模块外壳上方平面开有长方形窗口。[0007]与现有技术相比，本发明的优点是：利用轮式结构驱动可以加快机器人移动的速度，且具有很好的稳定性，这样就使得关节机器人自移动时的动作更加灵活，机器人就可以编排出更多的舞蹈，为关节机器人的表演观赏性上大大的增加，提高了关节机器人的价值。附图说明[0008]图1是轮式驱动机器人的结构示意图；图2是轮式驱动模块的结构示意图；图3是轮式驱动模块内部侧视图；图4是轮式驱动模块内部斜视图。[0009]附图标记说明如下：1-模块外壳；2-驱动轮；3-承载架；4-伸缩电机；5-连接件。具体实施方式[0010]下面将结合附图对本发明进行详细地说明：参见图1，一种轮式驱动机器人，包括机器人主体和轮式驱动模块，轮式驱动模块包括模块外壳(1)、驱动轮(2)、承载架(3)、伸缩电机(4)、连接件(5)。[0011]参见图3和图4，所述承载架(3)为长方形结构，在四角设置有伸缩电机(4)，驱动轮(2)与伸缩电机(4)相连，通过连接件(5)与承载架(3)固定。[0012]参见图2，承载架(3)外部设置有模块外壳(1)，模块外壳(1)上方平面开有长方形3CN109249374A说明书2/2页窗口。[0013]轮式驱动模块安装在机器人脚底板的平板上，脚底板与模块外壳(1)连接。[0014]需要移动时，机器人将重心放低，做出移动的姿态，保证机器人在移动的过程中的稳定性，轮式驱动模块通过伸缩电机转动与连接件配合将驱动轮伸出，驱动轮转动，使机器人开始移动，移动目标地点后，伸缩电机转动与连接件配合将驱动轮收回，这样驱动轮将不影响机器人的后续动作任务，机器人就可以完成正常的动作。4CN109249374A说明书附图1/2页图1图25CN109249374A说明书附图2/2页图3图46