一种夹取力自动控制的搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107381021A(43)申请公布日2017.11.24(21)申请号201710610843.7(22)申请日2017.07.25(71)申请人芜湖超源力工业设计有限公司地址241000安徽省芜湖市弋江区中央城25号楼7楼(72)发明人王庆云戴炎晨王俊利(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种夹取力自动控制的搬运机器人(57)摘要本发明公开了一种夹取力自动控制的搬运机器人，包括传输带、传输电机、称重传感器和称重传感器架，所述称重传感器的一侧设置有底座，所述底座上安装有旋转电机，旋转臂的端部安装有卡板架和气缸，所述卡板架的下方设置有卡爪，所述旋转臂下方与连接轴相连，所述连接轴上安装有推力轴承，所述连接轴通过联轴器与传动轴连接，所述传动轴的外部设置有壳体，所述传动轴与锥齿轮连接，所述旋转电机的主轴上安装有球轴承和轴套，所述球轴承外侧设置有轴承座。该装置在称重传感器和控制器的作用下，能够根据物料的重量自动调节卡爪的夹取力度，且能够自行抓取物料并将物料放置在规定位置，降低了劳动强度，该装置结构简单，操作方便，降低人工成本。CN107381021ACN107381021A权利要求书1/1页1.一种夹取力自动控制的搬运机器人，其特征在于：包括传输带、传输电机、称重传感器和称重传感器架，所述传输带的一侧安装有传输电机，所述传输带的端部一旁设置有所述称重传感器，所述称重传感器固定在所述称重传感器架上，所述称重传感器的一侧设置有底座，所述底座通过固定螺栓固定在地面上，所述底座上安装有旋转电机，所述旋转电机与旋转臂连接，所述旋转臂的端部安装有卡板架和气缸，所述传输带的一侧设置有控制器，所述气缸与气缸架连接，所述卡板架的下方设置有卡爪，所述旋转臂下方与连接轴相连，所述连接轴上安装有推力轴承，所述连接轴通过联轴器与传动轴连接，所述传动轴的外部设置有壳体，所述传动轴与锥齿轮连接，所述旋转电机的主轴上安装有球轴承和轴套，所述球轴承外侧设置有轴承座，所述壳体与支撑座连接。2.根据权利要求1所述的一种夹取力自动控制的搬运机器人，其特征在于：所述支撑座与所述底座之间通过焊接的方式连接，所述底座和所述支撑座为铸铁材料，且所述底座与地面设置有防震垫。3.根据权利要求1所述的一种夹取力自动控制的搬运机器人，其特征在于：所述推力轴承和所述球轴承均采用脂润滑，且所述推力轴承为滚子轴承。4.根据权利要求1所述的一种夹取力自动控制的搬运机器人，其特征在于：所述控制器上设置有超重报警器，所述卡爪上采用防滑设计。5.根据权利要求1所述的一种夹取力自动控制的搬运机器人，其特征在于：所述壳体与所述支撑座之间采用螺栓连接，所述壳体与所述旋转臂之间的空隙设置有防尘罩。6.根据权利要求1所述的一种夹取力自动控制的搬运机器人，其特征在于：所述旋转电机采用伺服电动机，所述旋转电机与所述底座之间采用螺栓连接，所述轴承座与所述壳体之间采用螺钉连接。2CN107381021A说明书1/3页一种夹取力自动控制的搬运机器人技术领域[0001]本发明涉及搬运机器人相关技术领域，具体涉及一种夹取力自动控制的搬运机器人。背景技术[0002]搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。搬运机器人被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。目前，日常生产中常用的搬运机器人只能够根据事先设置好的程序来对物料进行夹取，无法根据物料的重量自动调节夹取力，且设备结构复杂，操作不便，对使用者的要求较高。发明内容[0003]本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种夹取力自动控制的搬运机器人。[0004]本发明通过以下技术方案来实现上述目的：[0005]一种夹取力自动控制的搬运机器人，包括传输带、传输电机、称重传感器和称重传感器架，所述传输带的一侧安装有传输电机，所述传输带的端部一旁设置有所述称重传感器，所述称重传感器固定在所述称重传感器架上，所述称重传感器的一侧设置有底座，所述底座通过固定螺栓固定在地面上，所述底座上安装有旋转电机，所述旋转电机与旋转臂连接，所