具有多个光检测和测距装置(LIDAR)的车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107430195A(43)申请公布日2017.12.01(21)申请号201680017854.8L.瓦赫特D.I.约尔达切(22)申请日2016.02.24R.帕尔丹W.麦卡恩B.菲德里克S.W.莱纽斯P.艾弗拉姆(30)优先权数据14/668,4522015.03.25US(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105(85)PCT国际申请进入国家阶段日代理人葛青2017.09.22(51)Int.Cl.(86)PCT国际申请的申请数据G01S17/93(2006.01)PCT/US2016/0192292016.02.24G01S7/48(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据G05D1/02(2006.01)WO2016/153687EN2016.09.29(71)申请人伟摩有限责任公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人D.格鲁弗P-Y.德罗兹G.彭内科特A.莱万多斯基D.E.乌尔里奇Z.莫里斯权利要求书3页说明书26页附图19页(54)发明名称具有多个光检测和测距装置(LIDAR)的车辆(57)摘要本发明提供了一种车辆，包括定位在车辆的底侧的一个或多个车轮。车辆还包括定位在与底侧相对的车辆的顶侧的第一光检测和测距装置(LIDAR)。第一LIDAR被配置为基于第一LIDAR围绕轴线的旋转来扫描车辆周围的环境。第一LIDAR具有第一分辨率。车辆还包括第二LIDAR，其被配置为扫描沿着第二LIDAR的观察方向远离车辆延伸的环境的视场。第二LIDAR具有第二分辨率。车辆还包括控制器，其被配置为基于第一LIDAR和第二LIDAR对环境的扫描来操作车辆。CN107430195ACN107430195A权利要求书1/3页1.一种车辆，包括：一个或多个车轮，其定位在车辆的底侧；第一光检测和测距装置(LIDAR)，其定位在车辆的与底侧相对的顶侧，其中，所述第一LIDAR被配置为基于所述第一LIDAR围绕轴线的旋转来扫描所述车辆周围的环境，并且其中，所述第一LIDAR具有第一分辨率；第二LIDAR，其被配置为扫描沿着第二LIDAR的观察方向远离所述车辆延伸的环境的视场(FOV)，其中，所述第二LIDAR具有第二分辨率；以及控制器，其被配置为基于所述第一LIDAR和所述第二LIDAR对所述环境的扫描来操作所述车辆。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第二LIDAR定位成在所述车辆的顶侧与所述第一LIDAR相邻。3.根据权利要求1所述的车辆，还包括滤光器，其成形为包围所述第一LIDAR和所述第二LIDAR，其中，所述滤光器被配置为允许一波长范围内的光传播通过所述滤光器，其中，所述第一LIDAR被配置为发射具有在所述波长范围内的第一波长的光，并且其中，所述第二LIDAR被配置为发射具有在所述波长范围内的第二波长的光。4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述滤光器被配置为减少传播通过所述滤光器的可见光的量。5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于从所述第一LIDAR接收到的数据来调节所述第二LIDAR的观察方向。6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：基于来自具有所述第一分辨率的第一LIDAR的数据来确定所述环境的三维(3D)表示；识别所述3D表示的用于由所述第二LIDAR扫描的一部分；调节所述第二LIDAR的观察方向以对应于与所述3D表示的所识别的部分相关联的环境的特定FOV；以及基于来自所述第二LIDAR的给定数据来更新所述3D表示的所述部分以具有所述第二LIDAR的第二分辨率。7.根据权利要求1所述的车辆，还包括第三LIDAR，其沿着所述车辆的除了所述顶侧之外的给定侧定位，其中，所述第三LIDAR被配置为扫描远离所述给定侧延伸的环境的FOV，其中，所述第三LIDAR具有第三分辨率，并且其中，所述控制器被配置为基于由所述第三LIDAR对所述环境的扫描来操作所述车辆。8.根据权利要求7所述的车辆，还包括后视镜，其中，所述第三LIDAR安装到所述后视镜。9.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：基于来自所述第一LIDAR的数据来检测所述环境中的物体；以及基于来自具有所述第三分辨率的第三LIDAR的给定数据来识别所述物体。10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：基于来自所述第一LIDAR的数据，确定所述物体和所述车辆之间的给定距离小于阈值距离；以及从所述第三LIDAR响应地获得给定数据以识别所述物体。2CN107430195A权利要求书2/3页11.一种方法，包括：基于定位在车辆的顶侧并且被配置为围绕轴线旋转的第一光检测和测距装置(LIDAR)，通过所述车辆扫描所述车辆周围的环境，其中