具有多个光检测和测距装置(LIDAR)的车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110346815A(43)申请公布日2019.10.18(21)申请号201910634911.2(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2016.02.2411105代理人王冉(30)优先权数据14/668,4522015.03.25US(51)Int.Cl.G01S17/93(2006.01)(62)分案原申请数据G01S7/48(2006.01)201680017854.82016.02.24G05D1/02(2006.01)(71)申请人伟摩有限责任公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人D.格鲁弗P-Y.德罗兹G.彭内科特A.莱万多斯基D.E.乌尔里奇Z.莫里斯L.瓦赫特D.I.约尔达切R.帕尔丹W.麦卡恩B.菲德里克S.W.莱纽斯权利要求书2页说明书26页附图19页(54)发明名称具有多个光检测和测距装置(LIDAR)的车辆(57)摘要本发明提供了一种车辆，包括定位在车辆的底侧的一个或多个车轮。车辆还包括定位在与底侧相对的车辆的顶侧的第一光检测和测距装置(LIDAR)。第一LIDAR被配置为基于第一LIDAR围绕轴线的旋转来扫描车辆周围的环境。第一LIDAR具有第一分辨率。车辆还包括第二LIDAR，其被配置为扫描沿着第二LIDAR的观察方向远离车辆延伸的环境的视场。第二LIDAR具有第二分辨率。车辆还包括控制器，其被配置为基于第一LIDAR和第二LIDAR对环境的扫描来操作车辆。CN110346815ACN110346815A权利要求书1/2页1.一种车辆，包括：光探测和测距装置(LIDAR)，其沿所述LIDAR的观察方向扫描视场(FOV)；以及控制器，所述控制器：提取指示所述车辆环境的地图的数据，其中，所述环境的地图至少基于来自除所述LIDAR以外的一个或多个传感器的传感器数据，识别所述地图的一部分以供所述LIDAR扫描，以及导致所述LIDAR的观察方向的调整，其中，所述LIDAR响应于所述观察方向的调整来扫描特定FOV，并且其中，所述特定FOV与所述地图的所识别的部分相关联。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述LIDAR是第一LIDAR，所述车辆还包括：第二LIDAR，其基于所述第二LIDAR绕轴线的至少一个完整旋转来扫描所述车辆的所述环境，其中，所述一个或多个传感器包括第二LIDAR。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器至少基于所述第二LIDAR对所述环境的所述扫描来确定所述环境的地图。4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第一LIDAR和所述第二LIDAR具有不同的扫描分辨率。5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器基于所述LIDAR对所述特定FOV的所述扫描来更新所述地图的所识别的部分。6.根据权利要求1所述的车辆，还包括数据存储器，所述数据存储器存储指示所述环境的地图的数据，其中，所述控制器从数据存储器提取指示所述地图的数据。7.根据权利要求1所述的车辆，还包括无线通信系统，其中，所述控制器经由所述无线通信系统从外部计算设备提取指示所述地图的数据。8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述环境的地图包括所述环境的三维(3D)表示。9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述控制器至少基于所述3D表示来识别所述地图的所述部分，所述3D表示指示所述环境的与所述地图的所识别部分相关的区域中的对象的存在。10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制器还基于所述对象处于大于到所述车辆的阈值距离来识别所述地图的所述部分。11.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制器基于所述LIDAR对所述特定FOV的扫描来确定所述对象的给定3D表示。12.根据权利要求1所述的车辆，还包括一个或多个车轮，其中，所述控制器至少基于所述LIDAR对所述特定FOV的扫描来操作所述一个或多个车轮。13.一种车辆，包括：传感器，其沿所述传感器的观察方向扫描视场(FOV)；控制器，所述控制器：访问所述车辆的环境的三维(3D)地图，其中，所述3D地图基于来自扫描所述环境的一个或多个传感器的数据，并且其中，所述一个或多个传感器包括除扫描所述FOV的所述传感器之外的至少一个传感器，识别所述3D地图的一部分以供所述传感器扫描，以及导致所述传感器的观察方向的调整，其中，所述传感器基于所述调整扫描与所述3D地2CN110346815A权利要求书2/2页图的所识别部分相关联的特定FOV。14.根据权利要求13所述的车辆，其中，扫描所述特定FOV的所述传感器包括光检测和测距装置(LIDAR)。15.根据权利要求13所述的车辆，其中，与所述3D地图相关联的所述一个或多个传感器包括光检测和测距装置(LIDAR)。16.根据权利要求13所述的车辆，其中，与