辅助装置及辅助方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107440890A(43)申请公布日2017.12.08(21)申请号201710168910.4(22)申请日2017.03.21(30)优先权数据2016-0597002016.03.24JP(71)申请人株式会社安川电机地址日本福冈县(72)发明人潮田贵之吉田秀作宫松利行(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290代理人周善来阎文君(51)Int.Cl.A61H3/04(2006.01)A61F5/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图8页(54)发明名称辅助装置及辅助方法(57)摘要本发明提供一种辅助装置及辅助方法。具体而言，辅助使用者(M)动作的辅助装置(1)具有：支撑台(5)，支撑使用者(M)的身体；驱动轮(7)、从动轮(11)，用于移动支撑台(5)；马达(9)，对驱动轮(7)进行驱动；及控制器(13)，通过对马达(9)的控制来制动驱动轮(7)。控制器(13)通过使马达(9)处于伺服锁紧状态来制动驱动轮(7)。CN107440890ACN107440890A权利要求书1/2页1.一种辅助装置，辅助使用者的动作，其特征为，具有：支撑构件，支撑所述使用者的身体；车轮，用于移动所述支撑构件；马达，对所述车轮进行驱动；及控制器，通过对所述马达的控制来制动所述车轮。2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征为，还具有在使所述支撑构件进行动作时被操作的操作部，所述控制器具有：第1判定部，根据来自所述操作部的输入信号判定所述操作部是否被操作；及第1制动控制部，当所述第1判定部判定成所述操作部被操作时，对所述车轮进行制动。3.根据权利要求1或2所述的辅助装置，其特征为，还具有设置在所述支撑构件的第1部位且检测是否发生接触的第1传感器，所述控制器具有：第2判定部，根据来自所述第1传感器的输入信号判定是否接触所述第1部位；及第2制动控制部，当所述第2判定部判定成接触所述第1部位时，对所述车轮进行制动。4.根据权利要求3所述的辅助装置，其特征为，还具有检测所述使用者的所述身体与所述支撑构件的第2部位之间的距离的第2传感器，所述控制器具有判定由所述第2传感器检测出的所述距离是否大于第1阈值的第3判定部，当所述第2判定部判定成接触所述第1部位且所述第3判定部判定成所述距离大于第1阈值时，所述第2制动控制部对所述车轮进行制动。5.根据权利要求1至4中任意1项所述的辅助装置，其特征为，还具有检测所述马达或所述车轮的转速及旋转加速度当中的至少一个的第3传感器，所述控制器具有：第4判定部，判定由所述第3传感器检测出的所述转速及所述旋转加速度当中的至少一个是否大于第2阈值；及第3制动控制部，当所述第4判定部判定成所述转速及所述旋转加速度当中的至少一个大于第2阈值时，对所述车轮进行制动。6.根据权利要求1至5中任意1项所述的辅助装置，其特征为，所述控制器通过使所述马达处于伺服锁紧状态来制动所述车轮。7.一种辅助方法，通过辅助装置辅助使用者的动作，辅助装置具有：支撑构件，支撑使用者的身体；车轮，用于移动所述支撑构件；及马达，对所述车轮进行驱动，其特征为，具有通过对所述马达的控制来制动所述车轮的制动顺序。8.根据权利要求7所述的辅助方法，其特征为，所述辅助装置还具有在使所述支撑构件进行动作时被操作的操作部，所述制动顺序具有：第1判定顺序，根据来自所述操作部的输入信号判定所述操作部是否被操作；2CN107440890A权利要求书2/2页及第1制动顺序，当通过所述第1判定顺序判定成所述操作部被操作时，对所述车轮进行制动。9.根据权利要求7或8所述的辅助方法，其特征为，所述辅助装置还具有设置在所述支撑构件的第1部位且检测是否发生接触的第1传感器，所述制动顺序具有：第2判定顺序，根据来自所述第1传感器的输入信号判定是否接触所述第1部位；及第2制动顺序，当通过所述第2判定顺序判定成接触所述第1部位时，对所述车轮进行制动。10.根据权利要求9所述的辅助方法，其特征为，所述辅助装置还具有检测所述使用者的所述身体与所述支撑构件的第2部位之间的距离的第2传感器，所述制动顺序具有判定由所述第2传感器检测出的所述距离是否大于第1阈值的第3判定顺序，当通过所述第2判定顺序判定成接触所述第1部位且通过所述第3判定顺序判定成所述距离大于第1阈值时，在所述第2制动顺序中对所述车轮进行制动。11.根据权利要求7至10中任意1项所述的辅助方法，其特征为，所述辅助装置还具有检测所述马达或所述车轮的转速及旋转加速度当中的至少一个的第3传感器，所述制动顺序具有：第4判定顺序，判定由所述第3传感器检测出的所述转速及所述旋转加速度当中的至少一个是否大于第2阈值；及第3制动顺序，当通过所述第