一种搬运小型物料用的AGV小车及其工作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107450542A(43)申请公布日2017.12.08(21)申请号201710673572.X(22)申请日2017.08.09(71)申请人苏州阿甘机器人有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市科教新城健雄路20号(72)发明人齐臣坤赵现朝张家奇(74)专利代理机构苏州市方略专利代理事务所(普通合伙)32267代理人马广旭(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种搬运小型物料用的AGV小车及其工作方法(57)摘要本发明公开了一种搬运小型物料用的AGV小车，包括控制模块、驱动系统、车身、设置在车身下方的滚轮、设置在车身上方的感应杆，以及电磁轨道；所述感应杆端部设有电磁感应装置；所述电磁轨道设置在车身上方；所述车身设有装卸机械手，所述装卸机械手包括第一机械臂、第二机械臂和抓手，其中第一机械臂和第二机械臂之间、第二机械臂和抓手之间通过球形关节连接，并设有相应的驱动装置。电磁轨道使用寿命长；实现自动收集和存放小型物料，智能化程度高，实现无人化作业。CN107450542ACN107450542A权利要求书1/1页1.一种搬运小型物料用的AGV小车，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、车身（1）、设置在车身（1）下方的滚轮（2）、设置在车身（1）上方的感应杆（3），以及电磁轨道（4）；所述感应杆（3）端部设有电磁感应装置（5）；所述电磁轨道（4）设置在车身（1）上方；所述车身（1）设有装卸机械手（6），所述装卸机械手（6）包括第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63），其中第一机械臂（61）和第二机械臂（62）之间、第二机械臂（62）和抓手（63）之间通过球形关节（64）连接，并设有相应的驱动装置。2.根据权利要求1所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，其特征在于：所述车身（1）上设有载物平台（7），所述载物平台（7）两侧设有用于安装储料箱的可升降的卡板（8）。3.根据权利要求1所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，其特征在于：还包括一组收料箱，所述收料箱分别放置在各生产线上，所述收料箱侧壁设有把手。4.根据权利要求1所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，其特征在于：所述抓手（63）上设有视觉感应装置（65），所述视觉感应装置（65）与控制模块连接。5.根据权利要求1到4任意一项所述的一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：1）将储料箱安装在载物平台（7）上；2）AGV小车沿电磁轨道（4）移动至生产线；3）装卸机械手（6）的第一机械臂（61）和第二机械臂（62）运行，带动抓手（63）移动至设定位置；4）视觉感应装置（65）运行，将检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，调整位置；5）控制模块控制抓手（63）抓紧收料箱侧壁的把手；6）控制模块控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，举起收料箱并逐渐翻转，将收料箱中的物料倒入储料箱；7）控制模块控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，将收料箱放回原位置；8）AGV小车沿电磁轨道（4）继续移动至下一生产线进行收料。6.根据权利要求5所述的一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，其特征在于：还包括以下步骤：收料完成后，AGV小车沿电磁轨道（4）移动至下料工位，控制模块控制卡板（8）下降至车身（1）内；控制模块控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，从一侧将储料箱推送至下料轨道。7.根据权利要求6所述的一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，其特征在于：所述AGV小车到达下料工位时，载物平台（7）与外部的下料轨道对接。2CN107450542A说明书1/3页一种搬运小型物料用的AGV小车及其工作方法技术领域[0001]本发明涉及AGV小车的技术领域，特别涉及一种搬运小型物料用的AGV小车。背景技术[0002]AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前AGV小车在制造业中的应用主要是高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。[0003]但是电磁轨道黏贴於地板上，容易为损坏，使用寿命短，需要时常更新和维护，浪费人力物力；而且设置后无法变更路径，使用不灵活。另外，在搬运过程中，通常需要人为的将货物放置上去，没