一种轻量化的爬壁机器人及其检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107458491A(43)申请公布日2017.12.12(21)申请号201710506626.3(22)申请日2017.06.28(71)申请人成都圭目机器人有限公司地址611731四川省成都市高新西区西芯大道5号汇都总部园6栋一层(72)发明人桂仲成王重山贺骥杨辉马云峰张宪文(74)专利代理机构北京联创佳为专利事务所(普通合伙)11362代理人郭防(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种轻量化的爬壁机器人及其检测方法(57)摘要本发明公开了一种轻量化的爬壁机器人，包括机器人本体，机器人本体包括壳体、底板、驱动装置、吸附单元和/或云台和/或万向轮，壳体与底板连接，驱动装置设置于底板的内侧面板上，吸附单元设置于底板的外侧面板上，万向轮设置于底板的外侧面板上，云台设置于壳体顶面上，该机器人采用在驱动轮两侧设置吸附单元的方式，有效的提升了磁能利用率，使该机器人可在带有障碍物的水平壁面、竖直壁面或者导磁壁面上自由移动和转向，同时，降低了机器人本体的加工重量以及加工难度；采用本发明的检测方法，能够大大提高对于集装箱内物品的检测效率及检测的有效性。本发明还公开了一种轻量化的爬壁机器人的检测方法，该方法可有效提高对于集装箱内物品的检测效率及检测的有效性。CN107458491ACN107458491A权利要求书1/1页1.一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)与一种焊接、打磨和/或检测的自动化机械装置连接，所述机器人本体(1)包括壳体(2)、底板(3)、驱动装置(4)、吸附单元(5)和/或云台(6)和/或万向轮(25)，壳体(2)与底板(3)连接，所述驱动装置(4)设置于底板(3)的内侧面板上，吸附单元(5)设置于底板(3)的外侧面板上，万向轮(25)设置于底板(3)的外侧面板上，云台(6)设置于壳体(2)顶面上，所述机器人本体(1)上设置有控制装置(7)，所述云台(6)与控制装置(7)电连接。2.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上设置有2个驱动轮(8)，且每个驱动轮(8)的两侧均设置有吸附单元(5)。3.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述吸附单元(5)包括轭铁和磁铁，并且相邻的磁铁之间极性相反。4.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上留有万向轮安装孔，所述万向轮(25)通过万向轮安装孔设置在机器人本体(1)上，万向轮(25)为球轮或牛角轮或万向脚轮。5.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上设置有无线通讯装置(9)，所述无线通讯装置(9)与控制装置(7)电连接。6.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上设有与所述控制装置(7)电连接的三轴陀螺仪(10)、加速度计(11)和超声波雷达测距传感器(12)。7.根据权利要求1所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述云台(6)包括第一驱动电机(13)、a支撑架(14)、b支撑架(15)、第二驱动电机(16)、第三驱动电机(17)和检测装置(18)，所述第一驱动电机(13)与壳体(2)连接，第一驱动电机(13)还与a支撑架(14)的一端连接，a支撑架(14)的另一端与第二驱动电机(16)连接，所述第二驱动电机(16)还与b支撑架(15)的一端连接，b支撑架(15)的另一端与第三驱动电机(17)连接，所述检测装置(18)设置在第三驱动电机(17)的驱动端(24)上，检测装置(18)与控制装置(7)电连接，所述a支撑架(14)和b支撑架(15)均呈L型状。8.根据权利要求7所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述检测装置(18)为单目红外相机或者双目红外相机。9.根据权利要求2所述的一种轻量化的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动装置(4)包括动力电机(19)、减速器(20)、支撑座(21)、联轴器(22)和轮轴(23)，所述动力电机(19)的输出轴与减速器(20)连接，减速器(20)与联轴器(22)连接，联轴器(22)与轮轴(23)连接，所述轮轴(23)与驱动轮(8)连接。10.根据权利要求1～9中任一权利要求所述的一种轻量化的爬壁机器人的检测方法，其特征在于，通过机器人本体上设置的检测装置将获取的图像信息通过电信号传输给控制装置，控制装置对接收到的图像信息进行滤波处理、边缘检测处理及图像二值化处理后，分类识别出待检测区域内的待测物，然后标定待测物，形成相应的检测图像。2CN107458491A说明书1/4页一种轻