机器人底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107472397A(43)申请公布日2017.12.15(21)申请号201710726220.6(22)申请日2017.08.22(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人孟超超(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.B62D61/04(2006.01)B60K7/00(2006.01)B60G3/12(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称机器人底盘和机器人(57)摘要本申请实施例公开了一种机器人底盘和机器人。机器人底盘一具体实施方式包括：骨架，底面设置两个主动轮模组和两个被动轮模组，并且两个主动轮模组和两个被动轮模组的四个轮子分别位于菱形的一个顶点处；两个主动轮模组，对称设置于骨架的底面的左右两部分；两个被动轮模组，被动轮模组采用万向轮，对称设置于骨架的底面的前后两部分。该实施方式可以保证底盘轮子与地面接触点具有较大的投影面积，从而使得底盘的静/动态稳定性更高，同时，整个底盘具有较小的转弯半径，且易于控制。CN107472397ACN107472397A权利要求书1/2页1.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括：骨架，底面设置两个主动轮模组和两个被动轮模组，并且两个所述主动轮模组和两个所述被动轮模组的四个轮子分别位于菱形的一个顶点处；两个所述主动轮模组，对称设置于骨架的底面的左右两部分；两个所述被动轮模组，所述被动轮模组采用万向轮，对称设置于骨架的底面的前后两部分。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述主动轮模组包括：主动轮，轴孔联接所述减速器的输出轴；减速器，固定于所述电机支架上，输入轴联接电机，输出轴联接所述主动轮的轴孔；电机，固定于所述电机支架上，输出轴联接所述减速器的输入轴；所述电机支架，联接所述轴承的轴承座、所述减速器以及所述电机，与电机悬挂支架通过转动副联接；所述电机悬挂支架，联接所述电机支架与所述骨架底部；减震器，下端通过转动副联接所述电机支架，上端通过转动副联接减震器支架；所述减震器支架，与所述骨架固定联接。3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述主动轮，轴孔联接所述减速器的输出轴包括：主动轮，轴孔通过胀套紧配联轴器的输出端外表面；所述减速器，固定于所述电机支架上，输入轴联接电机，输出轴联接所述主动轮的轴孔包括：所述减速器，固定于所述电机支架上，输入轴联接电机，输出轴紧配所述联轴器的输入端的轴孔；所述主动轮模组还包括：所述联轴器，输入端的轴孔紧配减速器的输出轴，输入端的外表面通过轴承联接至电机支架，输出端的轴表面紧配所述胀套的内孔表面。4.根据权利要求2或3所述的机器人底盘，其特征在于，所述减速器，固定于所述电机支架上，包括：减速器，外表面包覆橡胶垫，设于拆分式电机壳内，与输入轴相邻的端面固定联接电机的端面，与输出轴相邻的端面可拆卸联接于电机支架；所述电机，固定于所述电机支架上，输出轴联接所述减速器的输入轴包括：电机，外表面包覆橡胶垫，设于所述拆分式电机壳内，输出轴联接所述减速器的输入轴；所述主动轮模组还包括：所述拆分式电机壳，包括上电机壳和下电机壳，所述上电机壳和所述下电机壳可拆卸联接，所述上电机壳可拆卸联接于所述电机支架上。5.根据权利要求1-4任意一项所述的机器人底盘，其特征在于，所述被动轮模组包括：被动轮，为万向轮，所述万向轮的支架联接被动轮支架；所述被动轮支架，上部通过转动副联接被动轮悬挂支架的下部；所述被动轮悬挂支架，上部联接所述骨架，下部联接所述被动轮支架的上部；弹簧组件，包括拉杆、弹簧和锁紧螺母，拉杆的一端与所述被动轮支架之间通过转动副联接，另一端穿过所述被动轮悬挂支架的底面伸入所述被动轮悬挂支架的内部；所述弹簧套于所述拉杆上，下端面与所述被动轮悬挂支架的底面相抵，上端面与螺纹联接于所述拉杆末端的螺母相抵。6.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘还包括：传感器，设置于所述骨架的侧面。2CN107472397A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于，所述传感器至少包括以下一项或多项：超声波传感器、红外传感器、激光传感器和摄像头。8.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述骨架包括：骨架接口，设于所述骨架的上端面，联接机器人的躯干骨架。9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-8任意一项所述的机器人底盘。3CN107472397A说明书1/6页机器人底盘和机器人技术领域[0001]本申请涉及移动机器人技术领域，具体涉及轮式移动机器人技术领域，尤其涉及机器人底盘和机